手术机器人辅助人工全膝关节置换术改善股骨旋转对线及早期疗效研究( 三 )

手术实施：机械手臂模块根据计算机导航模块的指令到达股骨远端截骨区域，机械手臂末端截骨装置可以根据设定参数进行平移和任意角度旋转，如果机械手臂的截骨平面与图像显示模块中模拟的截骨平面重合，即保证股骨远端外翻截骨角度正确。注意截骨区域需预先设定完毕，截骨模块仅能在设定区域内操作，截骨区域以外的骨性结构及软组织不会被触及。术者使用定制的往复锯插入机械手臂末端截骨槽内，完成股骨远端截骨。机械手臂模块按照指令继续到达其他截骨区域，调整截骨方向并相继完成股骨远端前切（前髁截骨）、后切（后髁截骨）、前斜切和后斜切。设定冠状面截骨线垂直于胫骨解剖轴，胫骨平台后倾 7° ，机械手臂模块按照设定参数到达截骨区域，完成胫骨近端截骨。测量截骨块厚度，并与术前计划中模拟的截骨数据进行对比，验证截骨准确性。使用 Spacer 初步检查膝关节伸直位和屈曲 90° 位的间隙平衡，安装试模并在不同屈曲角度下进行内、外翻试验，再次验证内、外侧间隙及屈伸间隙平衡，确认高分子聚乙烯衬垫无跳脱和髌骨轨迹情况。最后，涂抹骨水泥并完成假体部件的安装，常规放置引流管，逐层缝合切口，局部应用氨甲环酸。见图 1 。

本文插图
图 1 手术机器人及关键手术步骤 a. 机械手臂示意图；b. 靶标安装；c. 截骨完毕；d. 安装假体
1.3.2 对照组屈膝 90° 并在后交叉韧带股骨侧止点上方 1 cm 进行股骨开髓，使用髓内导向杆进行髓内定位，根据术前下肢全长 X 线片测量结果，设定股骨外翻截骨角度，并使用传统器械完成股骨远端截骨。放置外旋定位器，常规参考股骨后髁轴线外旋 3° 完成股骨后髁截骨，安装四合一截骨板完成股骨其余平面截骨。采用髓外定位法完成胫骨近端截骨，设定胫骨平台后倾 7° 。截骨完成后视内、外侧间隙情况进行内侧软组织松解或骨膜下剥离。后续处理同试验组。
1.4 围术期处理及疗效评价指标
两组患者围术期镇痛方案及术后康复方案一致。术后常规给予抗感染、镇痛、冰敷及消肿等对症治疗，根据术后第 2 天凝血功能检查结果决定抗凝治疗方案。术后 24 h 拔除引流管，根据切口愈合情况尽早使用助行器辅助下地活动，可结合直腿抬高训练、踝泵和被动屈膝训练。
术后 3 个月，使用 KSS-K 与 KSS-F 评分评估膝关节功能；复查下肢全长 X 线片及膝关节去金属伪影 CT ，观察假体位置并测量 HKA、LDFA、 MPTA 及 PCA 。其中，使用 RadiAnt DICOM Viewer 软件（Medixant 公司，波兰）对 CT 图像进行测量，使用 Orthosize-1.3.2-win 软件（Biomet 公司，英国）对下肢全长 X 线片进行测量。