“天玑”骨科机器人辅助下经皮椎弓根螺钉植钉安全性评价( 三 )

1.4 疗效观测指标
记录并比较两组患者手术时间、透视剂量、透视时间、透视次数。两组患者的透视剂量和透视时间直接读取 C 臂 X 线机在主屏显示的数值，其中试验组透视剂量包含注册时连续扫描的透视剂量（平均 58.32 cGy cm2）及单次透视剂量之和。影像学评价指标：① 植钉准确率：术后 1 d ，根据 Gertzbein-Robbins 分类标准[10] ，评估椎弓根螺钉是否存在穿透骨皮质的情况。 A 类，无骨皮质侵及；B 类，骨皮质穿透<2 mm；C 类，骨皮质穿透2～4 mm；D 类，骨皮质穿透 4～6 mm；E 类，骨皮质穿透≥6 mm 。植钉准确率=（A 类螺钉数+B 类螺钉数）/植入螺钉总数×100% 。 ② 植钉内倾角：根据术后 1 d CT 重建，测量横断面上椎体中线与穿刺路线的夹角。
1.5 统计学方法
采用 SPSS22.0 统计软件进行分析。计量资料以均数±标准差表示，组间比较采用独立样本 t 检验；计数资料组间比较采用 χ2检验；检验水准α=0.05 。 2
结果
试验组手术时间、透视剂量、透视时间和透视次数均显著少于对照组，差异有统计学意义（P<0.05），见表 1 。术后 1 d 复查 CT ，试验组植钉内倾角为（21.10±4.08 ）° ，明显大于对照组的（19.17±3.48）° ，差异有统计学意义（t=6.810 ，P=0.000）。根据 Gertzbein-Robbins 分类标准，试验组植入的 446 枚螺钉中， A 类 377 枚、B 类 46 枚、C类 23 枚，植钉准确率 94.8%；对照组植入的 380 枚螺钉中， A 类 283 枚、B 类 45 枚、C 类 44 枚、D 类枚、E 类 2 枚，植钉准确率 86.3%；两组植钉准确率比较差异有统计学意义（χ2【“天玑”骨科机器人辅助下经皮椎弓根螺钉植钉安全性评价】

本文插图
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讨论
骨面解剖标志植钉，植钉角度往往难以精确控制，植钉偏移风险相对较大[3, 6] 。骨科机器人在导航技术基础上增加了机械臂，使得经皮椎弓根螺钉植钉更方便和精确[11] 。目前国外最常用的是以色列的Mazor 机器人系统，在脊柱手术中总体植钉准确率和满意率较高[12-22] 。除了 Mazor 机器人系统，Lonjon 等[23]使用美国 Zimmer Biomet 公司生产的ROSA 机器人系统辅助植钉，植钉准确率也达 97.3% 。但 Ringel 等[24]报道 Mazor 机器人植钉准确率仅为 84.9% ，认为术中患者与机器人难免会产生相对移动，可能引起定位误差。而一系列文献报道我国自主研制的“天玑”骨科机器人辅助经皮植钉准确率达 97.7%%～98.6%[ 25-27] 。这可能与 Mazor 机器人和“天玑”骨科机器人在脊柱手术时的注册方式不同有关。 Mazor 机器人通常先将术前薄层 CT导入系统，术中仅需正位和斜位透视进行注册。而 “天玑”骨科机器人术中需要 C 臂 X 线机连续透视，收集实时数据后注册，注册后可获得人机协同运动的功能，可以系统实时跟踪和补偿由患者微动引起的定位误差，减少植钉偏移风险。本研究中“天玑”骨科机器人辅助组植钉准确率为 94.8% ，远高于传统透视植钉的 86.3% ，与文献报道结果一致。此外，一些学者认为，机器人植钉可以增加植钉内倾角，增加螺钉把持力[19, 28] 。本研究中采用 “天玑”骨科机器人系统设计钉道时，在保证植钉安全情况下增大植钉内倾角，潜在增加了螺钉的把持力。目前关于机器人辅助手术中透视剂量、时间、次数等相关指标的报道较少，差异较大。一些学者比较了 Mazor 机器人辅助与传统开放手术，认为机器人辅助下可减少透视时间和透视剂量[18-19]；Hyun等[18]研究发现，机器人组每枚螺钉平均透视时间和透视剂量均明显低于传统开放组；也有学者认为两种手术方式的透视时间及透视剂量无明显差异[24, 29-31] 。 Han 等[27]和 Zhang 等[25]研究发现， “天玑”骨科机器人辅助组与传统开放组的透视时间差异无统计学意义，但前者手术医生受辐射剂量明显低于传统开放组，他们分析主要原因是机器人辅助组在术中注册时，手术医生均离开了手术室。一些学者虽然未记录透视时间和透视剂量，但认为Mazor 机器人或“天玑”骨科机器人辅助植钉均可减少透视次数[32-34] 。本研究中，试验组“天玑”骨科机器人辅助下手术时间、透视剂量、透视时间和透视次数均显著少于传统透视对照组，说明“天玑”骨科机器人在经皮椎弓根螺钉植钉手术中可以减少医生与患者的辐射损害。综上述，相比传统透视下经皮植钉， “天玑” 骨科机器人辅助经皮椎弓根螺钉植钉准确率高，可降低辐射损害，提高手术安全性，具有良好应用前景。