机器人控制设计的基础——运动控制器的标准参考点在PLCopen控制器中

在PLCopen控制器中，坐标系是定义6个自由度 (DoF) 的参照点。工程师需要了解不同坐标系是如何相互作用的以及有哪些框架对于理解是很重要的。

了解坐标系之间的差异，以及它们之间的交互方式，是使用组实现成功运动控制的关键。在PLCopen 的第4 部分， IEC6111-3 可编程控制器运动控制的全球标准中，介绍了使用组的多轴协调运动的概念。组是轴的集合，它们按照共同机制协同工作，以提供三维空间中的运动路径。例如龙门系统、关节臂机器人、三角机器人或连接机构；多轴协同工作以实现设备的多维运动。

作为新功能的一部分，控制器中的坐标系概念，已经成为一个需要理解的重要主题。坐标系是定义6 个自由度（DoF）的参考点：笛卡尔坐标的X、Y 和Z ，以及描述每个轴旋转度的 Rx、Ru 和 Rz 角 ( 称为欧拉角度) 。

受控的每个机构、部件或工作单元都有自己的坐标系。由于PLCopen 控制器可以控制多个组，每个组工作在多个部件上，因此必须认识到不同坐标系是如何交互的，这对程序员的理解很重要。