毫米波雷达在ADAS中应用( 八 ) 麦姆斯咨询：ADAS的普及率迅速提升

图6 变道辅助

其中，BSD根据其判断的移动物体所处的相对位置及与本车的相对速度，当处于本车的盲区范围内，及时提醒驾驶员注意变道出现的风险。LCA检测目标车辆在相邻的区域以较大的相对速度靠近本车，在两车时距小于一定范围内时，通过声、光等方式提醒驾驶员。RCW检测到同一车道后方有快速接近的移动物体，并有碰撞风险时，及时通过声、光等方式，预警驾驶员系好安全带等方式减小碰撞带来的伤害。

多种传感器融合

其实在这些驾驶辅助功能实现的过程中，我们不难发现虽然毫米波雷达起到了最核心的物体探测、测距和测速的作用，但是整个过程还需要其它传感器的辅助，比如激光雷达、摄像头、超声波雷达、惯性传感器等。随着越来越多汽车厂商开始将不同的传感器整合到汽车ADAS中，业界普遍认为“传感器融合（sensor fusion）”是高度自动化驾驶安全性的关键。

在环境感知中，每一种传感器都有独特的优势和弱点。例如，毫米波雷达不受天气影响可全天候全天时工作，但分辨率不高，不能区分人和物；而摄像头有更高的分辨率，能够感知颜色，但受强光影响较大；激光雷达则能够提供三维尺度感知信息，对环境的重构能力强，但受天气影响大。传感器各有优劣，难以互相替代，未来要实现自动驾驶，是一定需要多种传感器相互配合共同构成汽车的感知系统。如图7，随着自动驾驶从L2级朝L5级自动驾驶发展，集成在汽车上传感器数量和种类不断增加，只有这样才能够保证信息获取充分且有冗余，才能达到OEM主机厂所需的安全标准。