图7 不同自动驾驶阶段对各种传感器的需求



软件是多种传感器融合的核心之一。算法是多传感器融合通往更高级自动驾驶技术的“拦路虎”，因为多种传感器的使用会使需要处理的信息量大增，这其中甚至有相互矛盾的信息，如何保证系统快速地处理数据，过滤无用、错误信息，从而保证系统最终做出及时正确的决策十分关键。目前多种传感器融合的理论方法有贝叶斯准则法、卡尔曼滤波法、D-S证据理论法、模糊集理论法、人工神经网络法等。



因此，在使用多种传感器的情况下，要想保证安全性，就必须对传感器进行信息融合。多传感器融合可显著提高系统的冗余度和容错性，从而保证决策的快速性和正确性，是现阶段ADAS走向高级自动驾驶并最终实现无人驾驶的必然趋势。

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