请问基于pc的软控制器系现在在工业机器人上应用咋样实时性能满足要求吗在控制系统

在控制系统中通常需要一具备 Real-time 的环境来运行工业通讯和运动控制的演算。一般来说这个部分有两种形式，
一种是透过扩充一张通讯卡或是运动控制卡，其卡片上搭载专用的 MCU 或 DSP 处理器，由卡片上的处理器提供实时作业环境，或者更进一步的运动控制功能，我们称作硬件实时(Hardware Real-Time)。
【请问基于pc的软控制器系现在在工业机器人上应用咋样实时性能满足要求吗】 另一种架构是在系统中扩充另外一个实时操作系统，来提供 Realtime 环境，又称软件实时(Software Real-Time)，例如以 Microsoft Windows 操作系统可另外安装 RTX 实时软件，将原本不具有实时性的 Windows 操作系统转化成具有实时的特性。
另外，随着计算机技术的进步，多核心 CPU 以及 SMP (Symmetric Multi-Processing) 技术，让不同操作系统可以运行再多核心 CPU 之上，以双核心 CPU 为例，可设定其中一核心供 Windows 操作系统使用，主要用来处理人机接口显示或非实时性的计算，另一核心供实时操作系统用来运行需实时性的工作，如运动控制计算。

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题主问的是围绕PC构建机器人控制系统吧，自己基于PC写过两套机器人控制系统。第一套是PC+运动控制卡，实时性上是在Windows系统基础上加RTX补丁（据说Windows NT也具备软实时特性，可以作为控制系统的实时母系统），X86 CPU负责软件基本事物管理，DSP负责运动实时插补。第二套是主从PC式，这种在工业上不常见，因为除非面对复杂任务，该架构对资源是一种浪费。当时我是利用上位机（PC+XP系统）作为视觉处理模块，下位机（嵌入式运动控制器，跑的是WinCE硬实时系统）作为机器人运动规划模块，通过TCP/IP来完成主控计算机对运动控制器的控制工作，因为上位机不参与机器人的实时运动规划工作，所以实时性是依靠下位机来保证的。
■网友的回复
该来把坑填了首先提问好像有点指代不明，软控制器你指的是哪些方面，有模拟仿真控制，可有前期控制规划，这些都是可以通过PC来达到效果的。模拟仿真控制就是说的在PC上通过模拟机器人控制动作，信号以及硬件分布达到客户现场的自动化需求，从而达到客户所要求的效果，实用性方面来讲，如果前期客户有需求，按照客户产品的工艺来仿真控制以达到降低客户的资源的浪费以及后续项目开启后的顺畅性。我这是从应用方面来说的工业机器人的控制部分分外部控制和内部控制，上面说的仿真模拟主要是用于外部控制的。那个是基于机器人本体跟外部控制部分（例如PLC，总成线路控制等）相互配合使用的我估计题主主要是想说明的是机器人内部的控制器系统吧。机器人的内部控制系统看各家机器人厂商的开放程度了，大部分的内部控制是达不到全部PC端编写，他们开源的主要是程序编程，信号点连接（用于跟外部控制系统通信），但是主要的机器人内部系统编程和系统信号是不开放的，实用性来说其实保密的很好（主要是因为各家的内部系统都是商业机密罢了）目前来说，工业机器人的的pc的软控制器系还是用的比较少的。因为客户一般的应用一般很少用到那么复杂的编程的，所以实用性来说应该是未来的趋势吧。毕竟机器人可以想象的地方太多了，能应用的方向太多太多，基本上都能最后做到替代人工的作用吧顺便说一句，机器人行业前景不错的，欢迎您入坑写这么多，伤了不少脑细胞了，再会