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滁州市西郊清流关，历代兵家必争之地。后周显德三年，殿前司都虞候赵匡胤在此一举击溃南唐守军
到显得三年(956)，周世宗在殿前都指挥使之上新设殿前都点检一职,由张永德担任,赵匡胤为殿前都指挥使,皇帝的私人卫队就正式独立为与侍卫亲军司分庭抗礼的殿前司。
显德五年(958),增设殿前副都指挥使一职;显德六年(959)又增设“殿前副都点检”,殿前司的编制遂亦达到了五员。与侍卫亲军司数目相等,地位完全相当,禁军中殿前、侍卫两司并立的局面就此形成。
之后，进一步采取整顿禁军的一些措施，来完善禁军制度，比如加强殿前军，设置殿前都指挥使。不断充实兵力的殿前军与侍卫亲军并列；从此，并列之后的殿前军与侍卫亲军一样成为了另一个禁军系统，可以起到制约、平衡的作用。从而形成了五代时期的两司的禁军管理体制。这时，两司管帅编制达到十员之多：
侍卫亲军司：马军都指挥使、步军都指挥使、马步军都指挥使、都虞候、马步军副都指挥使
殿前都指挥使司：殿前都指挥使、殿前都虞候、殿前都点检、殿前副都指挥使、殿前副都点检
陈桥驿，位于河南封丘县东南部。公元960年，太祖在此发动陈桥兵变
在宋太祖篡夺后周政权后，将侍卫亲军司一分为二，成立了两个同级别的机构：侍卫亲军马军司、侍卫亲军步军司，它们与后周开始设置的殿前司，合称三衙。可见，作为北宋管理禁军的中央机构，形制大体承接于五代，其性质不外乎维护皇权统治。
人们也常说“宋承唐制”，事实上，宋与唐之间横亘着五十多年的时间，前者又是从后周手中夺得政权，怎么可能完全抛弃后周制度，另立一套呢？显然，宋制是不可能跨越五代之制直接继承唐制的。
前面提到，五代禁军系统为二司，宋代分为三司，这是宋制的最大不同之处，三司也有两司三衙的叫法。
“殿前都指挥使总殿前诸班，马军都指挥使总侍卫马军司，步军都指挥使总侍卫步军司，宋朝三衙之职昉于此。”
宋太祖黄袍加身后,去掉了殿前副都指挥使，使得管军剩下九员。随后，在建隆二年(961)闰三月,又裁撤掉了殿前都点检一职，只保留了殿前都指挥使，就是要防止别人篡权夺位，因为自己就是在殿前都点检的职位上夺得帝位的。
同年七月“杯酒释兵权”后，又废除殿前副都点检一职，“国初有都点检、副都点检之名,在都指挥使之上,后不复置”。管军缩减到了七员。
与此同时，将侍卫马步军都指挥使一职也一并废去，将侍卫亲军司一分为二，分为侍卫马军司、步军司两个系统，以侍卫马军都指挥使、步军都指挥使作为统帅。
宋代军权三分制：枢密院枢密掌兵籍虎符，三衙管诸军，率臣主兵柄

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