『42号车库』Autopilot 可识别红绿灯信号，全自动驾驶更近一步？，特斯拉今天著名特斯拉黑客Green在推特上分享

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今天著名特斯拉黑客Green在推特上分享了特斯拉新版本软件的功能介绍，时隔3个月， Autopilot功能终于迎来了新的更新，看完版本介绍之后，我认为特斯拉向实现FullSelf-DrivingCapability又迈出了开创性的一步。
识别信号灯、停车标示并自动刹停
先来看这次更新的版本介绍。

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在新版本软件中，车辆在Autopilot（下文简称AP）状态下识别到「交通信号灯」、「停车标志」和「停车线」后，可以在停车线前自动刹停，并且在驾驶员给出确认信息后，车辆还可以自动通过十字路口。
这意味着AP已经可以主动通过一些没有车道线的直行路口了，注意我加黑的3个关键词，也就是说本次的软件更新进一步拓展了AP在市区路况下的工作能力，逐渐摆脱了对车道线的强依赖，这是实现FullSelf-DrivingCapability的重要一步。
从以上几个场景来看，目前只能支持短时间摆脱了对车道线，特斯拉在版本介绍中明确表示，该功能并不仅仅基于前置摄像头的视觉感知识别，还会集合GPS地图数据。
也就是说虽然短时间摆脱了对车道线的依赖，但是GPS地图数据的依赖逐渐提高。

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另外还有几个细节是，车机屏幕上会提前显示出识别到的红绿灯和停车线，即使在绿灯情况下，车辆的第一决策仍然是减速，驾驶者需要通过「拨换挡杆」或者「轻点加速踏板」两个方式，恢复巡航，车辆才会自动通过红绿灯路口。

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在黄灯或者绿灯闪烁的情况下，如果车辆还未驶过停车线，系统则会自动刹停，如果车辆驶过了停车线，则会正常通过。
在红灯情况下，车辆会自动刹停，但是同样需要驾驶者通过「拨换挡杆」或者「轻点加速踏板」两个方式，恢复巡航。
这里的逻辑与目前高速路段中NoA状态下的变道策略完全相同，车辆自动做出变道的决策，但是需要驾驶者给出确认信号，车辆才会执行。
就像一个在学过马路的3岁的小朋友一样，到了路口不管红灯还是绿灯，先减速，再问爸妈可以过吗？爸妈说可以，然后再过。
今天早上我们在微博上发布了这则信息之后，也有网友提出了质疑，例如：「经历过北京春节满街红灯笼的洗礼吗？」
（画面大家可以脑补一下）

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这就是特斯拉仅靠视觉识别判断红绿灯需要克服的一个重要问题，如何提高识别的正确率？
在2019年底，特斯拉推出全自动驾驶可视化界面预览，意味着车辆已经可以识别红绿灯、停车标示了，但是还不能判断红绿灯给出的信息到底是什么意思。
千奇百怪的红绿灯造型，千奇百怪的执行逻辑，尤其是一些复杂的大型路口，对于路痴们来说，见了都得懵半天，更不要说啥都不懂的机器了。
为了教会机器如何判断红绿灯，特斯拉的方法是，通过「自监督学习」。简单来说就是，系统看到了现在是红灯，虽然系统不知道是什么意思，但是系统通过驾驶者刹车的操作可以判断出，红灯需要停车。
以特斯拉目前的水平显然做不到100%的识别正确率，为了保证安全，每次执行自己的决策之前都会找驾驶者确认一遍，但每个确认的过程都是学习的过程。
这也是特斯拉无法完全放手让系统自行通过路口的核心原因。
对于特斯拉来说，越多人使用意味着可以积累越多数据，但是对于驾驶者来说， AP状态下每次通过路口都需要增加一个「确认」的操作，很大程度降低了用户体验，尤其是绿灯场景下，每一辆开着AP ，但没有及时确认的特斯拉都会是路口的一个大型路障。