19、,此处应注意：死点、自锁与机构的自由度F小于等于零的区别 。
自由度小于或等于零 ， 表明该运动链不是机构而是一个各构件间根本无相对运动的桁架 。
死点是在不计摩擦的情况下机构所处的特殊位置 ， 利用惯性或其它办法 ， 机构可以通过死点位置正常运动；而自锁是指机构在考虑摩擦的情况下 ， 当驱动力的作用方向满足一定的几何条件时 ， 虽然机构自由度大于零 ， 但机构却无法运动的现象 。
死点、自锁是从力的角度分析机构的运动情况 ， 而自由度是从机构组成的角度分析机构的运动情况,45,高等课件,例：图示的插床用转动导杆机构（导杆AC 可作整周转动） ， 已知lAB =50mm ，lAD =40mm ， 行程速度变化系数K=2 。
求曲柄BC的长度lB 。

20、C 及插刀P的行程s,解 此六杆机构由一个对心曲柄滑块机构和一个转动导杆机构组成 。
由于AC可作整周回转 ， 故P点的行程s为AD与DP伸直共线和重叠共线时P点两位置P1 与 P2 之间沿AP 线之距离（如图所示） 。
通过分析可知： s =2lAD=80mm,由极位夹角的概念可知 ， 当从动件上P点位于其位置P1和 P2 时 ， 相应的主动件BC 处于 BC1和 BC2 两位置 ，BC1 与 BC2 所夹之锐角即为极位夹角q， 此处q 为60， 则 lBC = lAB /cos60 =100mm,46,高等课件,通过本题的分析应有两点收获： （1） 对心曲柄滑块机构及转动导杆机构均无急回特性 ， 但当它们组合后就 。

21、可以有急回特性 ， 机构是否具有急回特性应具体情况具体分析； （2） 分析机构是否具有急回特性时 ， 应从急回特性的概念出发 ， 找机构的极位夹角 ， 从而确定机构是否有急回特性,47,高等课件,3-4 实现连杆给定位置的平面四杆机构运动设计,48,高等课件,图示的铸造造型机砂箱翻转机构 ， 砂箱固结在连杆BC上 ， 要求所设计的机构中的连杆能依次通过位置 ， 以便引导砂箱实现造型振实和拔模两个动作 。
这类设计问题通常称为刚体导引机构的设计,一、两铰链中心B、C已知,49,高等课件,如图示 ， 设工作要求某刚体在运动过程中能依次占据 ， 三个给定位置 ， 试设计一铰链四杆机构 ， 引导该刚体实现这一运动要求,由于在铰链四杆机构中 ， 两连架 。

22、杆均作定轴转动或摆动 ， 只有连杆作平面一般运动 ， 故能够实现上述运动要求的刚体必是机构中的连杆 。
设计问题为实现连杆给定位置的设计,首先根据刚体的具体结构 ， 在其上选择活动铰链点B ， C 的位置 。
一旦确定了B ， C 的位置 ， 对应于刚体3个位置时活动铰链的位置B1C1 ， B2C2 ， B3C3也就确定了,50,高等课件,设计的主要任务：确定固定铰链点A、D的位置,设计步骤,1)连接B1、B2和B2、B3 ， 再分别作这两条线段的中垂线a12和a23,其交点即为固定铰链中心A,2）连接C1C2,C2C3,a12和a23 ， 其交点即为固定铰链中心D,再分别作这两条线段的中垂线,3）则AB1C1D即为所求四杆机构在第一个位置 。

23、时的机构运动简图,51,高等课件,分析： （1）在选定了连杆上活动铰链点位置的情况下 ， 由于三点唯一地确定一个圆 ， 故给定连杆3个位置时 ， 其解是确定的 。
（2）如果给定连杆两个位置 ， 则固定铰链点A ， D 的位置可在各自的中垂线上任取 ， 故其解有无穷多个 。
解决方法：添加其他附加条件（如机构尺寸、传动角大小、有无曲柄等） ， 从中选择合适的机构 。
（3）如果给定连杆4个位置 ， 因任一点的4个位置并不总在同一个圆周上 ， 因而活动铰链B ， C 的位置就不能任意选定 。
但总可以在连杆上找到一些点 ， 它的4个位置是在同一圆周上 ， 故满足连杆4个位置的设计也是可以解决的 ， 不过求解时要用到所谓圆点曲线和中心点曲线理论 。
关于这方面的 。

24、问题 ， 需要时可参阅有关文献 ， 这里不再作进一步介绍,52,高等课件,二、连杆位置用连杆平面上任意两点表示（B、C未知） 略,53,高等课件,3-5 实现已知运动规律的平面四杆机构运动设计,54,高等课件,一、按给定两连架杆对应位移设计四杆机构,在生产实际中 ， 有时会遇到根据两连架杆的二个或三个位置来设计四杆机构 。
如：联合收割机的收割台升降机构 ， 要求收割台有工作和运输的两个位置,这类设计命题即通常所说的按两连架杆预定的对应角位置设计四杆机构,55,高等课件,例：如图示 ， 设已知四杆机构中两固定铰链A和D的位置 ， 连架杆AB的长度 ， 要求两连架杆的转角能实现三组对应关系,设计此四杆机构的关键：求出连杆BC 。

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标题：内容充实|平面连杆机构及其设计【内容充实】( 四 )