这类设计问题通常称为轨迹生成机构的设计 设计方法： 大致可分为图解法、解析法、实验法三 。

7、类,15,高等课件,设计时选用哪种方法 ， 应视具体情况来决定,16,高等课件,17,高等课件,3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化,18,高等课件,一、铰链四杆机构,在平面连杆机构中 ， 结构最简单的且应用最广泛的是由4个构件所组成的平面四杆机构 ， 其它多杆机构可看成在此基础上依次增加杆组而组成 。
在平面四杆机构中最基本的是铰链四杆机构 ， 它可以演化成其它形式的四杆机构 铰链四杆机构： 所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构,19,高等课件,1、组成 机架-构件4；连架杆-直接与机架相连的构件1 ， 3；连杆-不直接与机架相连的构件2 其中：曲柄连架杆1（能做整周回转的连架杆） 摇杆连架杆3为（。

8、仅能在某一角度范围内往复摆动的连架杆,转动副A、B为整转副 ， 转动副C、D为摆动副,整转副：以转动副相连的两构件能作整周相对转动的转动副 。
摆动副：以转动副相连的两构件不能作整周相对转动的转动副,20,高等课件,类型： （1）曲柄摇杆机构 定义 在铰链四杆机构中 ， 若两连架杆中有一个为曲柄 ， 另一个为摇杆 ， 则称为曲柄摇杆机构 。
实例 a.缝纫机踏板机构(如图,21,高等课件,b.搅拌器机构 （如图,22,高等课件,2）双曲柄机构 定义 在铰链四杆机构中 ， 若两连架杆均为曲柄 ， 称为双曲柄机构 。
传动特点 当主动曲柄连续等速转动时 ， 从动曲柄一般不等速转动,23,高等课件,实例 惯性筛机构 （右图,双曲柄机 。

9、构中有两种特殊机构：平行四边形机构和反平行四边形机构,a、平行四边形机构 定义： 在双曲柄机构中 ， 若两对边构件长度相等且平行 ， 则称为平行四边形机构 。
传动特点： 主动曲柄和从动曲柄均以相同角速度转动,惯性筛机构,平行四边形机构,24,高等课件,位置不确定问题 平行四边形机构有一个位置不确定问题 ， 如图示,解快方法： （1）加惯性轮 利用惯性维持从动曲柄转向不变 。
（2）加虚约束 通过虚约束保持平行四边形 ， 如机车车轮联动的平行四边形机构,25,高等课件,b.反四边形机构 定义 两曲柄长度相同 ， 而连杆与机架不平行的铰链四杆机构 ， 称为反平行四边形机构 。
如图示,应用实例 汽车车门开闭机构,26,高等课件 。

10、,3）双摇杆机构 定义 在铰链四杆机构中 ， 若两连架杆均为摇杆 ， 则称为双摇杆机构,实例： 鹤式起重机中的四杆机构即为双摇杆机构,当主动摇杆摆动时 ， 从动摇杆也随之摆动 ， 位于连杆延长线上的重物悬挂点将沿近似水平直线移动,27,高等课件,双摇杆机构中有一种特殊机构： 等腰梯形机构 在双摇杆机构 ， 如果两摇杆长度相等 ， 则称为等腰梯形机构,实例 汽车前轮转向机构中的四杆机构,28,高等课件,二、平面连杆机构的演化,铰链四杆机构,其它形式平面四杆机构,演化,演化方法： （1）将转动副变成移动副； （2）变换机架； （3）扩大转动副,1、转动副转化为移动副,在图（a）示曲柄摇杆机构中 ， 当曲柄1转动时 ， 摇杆3上C 。

11、点的轨迹是圆弧mm ， 且当摇杆长度愈长时 ， 曲线mm 愈平直 。
当摇杆为无限长时 ， mm将成为一条直线 ， 这时可把摇杆做成滑块 ， 转动副D 将演化成移动副 ， 这种机构称为曲柄滑块机构,a,29,高等课件,曲柄滑块机构 如图（b）示,b,偏置曲柄滑块机构-e不等于零 ， 如图（b） 对心曲柄滑块机构-e等于零 ， 如图（c,偏距e：滑块导路中心到曲柄转动中心的距离,c,实例 内燃机、往复式抽水机及冲床等,30,高等课件,2、选取不同构件为机架,首先我们来了解一个概念。
低副运动的可逆性以低副相连接的两构件之间的相对运动关系 ， 不会因取其中哪一个构件为机架而改变 ， 这一性质称低副运动的可逆性 。
当取不同的构件为机架时 ， 会 。

12、得到不同的四杆机构（如表,31,高等课件,表2.1 四杆机构的几种型式,曲柄摇杆机构,曲柄滑块机构,正切机构,4,双曲柄机构,转动导杆机构,双转块机构,1,32,高等课件,双曲柄机构,转动导杆机构,1,双转块机构,正弦机构,曲柄摇杆机构,摆动导杆机构,曲柄摇块机构,2,33,高等课件,3-3 平面四杆机构的主要工作特性,34,高等课件,一、转动副为整转副的充分必要条件,1、铰链四杆运动链中有整转副的条件 机构中具有整转副的构件是关键构件 ， 因为只有这种构件才有可能用电机等连续转动的装置来驱动 。
若具有整转副的构件是与机架铰接的连架杆 ， 则该构件即为曲柄 。

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标题：内容充实|平面连杆机构及其设计【内容充实】( 二 )