驾驶|四维图新朱大伟：自动驾驶量产需要怎样的高精度地图？（附演讲全文）( 二 ) 量产|高精度|朱大伟|地图|四维

不同级别的自动驾驶量产需要不同的高精度地图产品可以看到，地图的应用是多种多样的。
我们一直认为，从L2+到到L3、L4，地图的使用比重一直是越来越重的。
首先L2+来讲，首先要满足动态ODD的要求。地图是能满足ODD要求的，但是这应该是一种动态的要求，所以还需要车厂基于自定义要求来做。
第二，除了OOD之外，定位这块可以分为两种：一种是基于传感器的定位，一种是基于语义的定位方式。比如博世就是基于毫米波雷达等传感器采集的信息产生定位，而Mobileye的定位方式就类似于众包方式，通过客户使用他的EyeQ 系列芯片产生相应数据,然后通过REM的形式，发给车辆进行定位。

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在L3、L4级别，我们了解最多的可能是Waymo。Waymo在凤凰城已经基本实现了去掉安全员的纯自动驾驶，但他对地图的使用也是最重的。他使用了雷达的点云定位图层、语义的定位图层，同时他还在凤凰城已经跑了上千万英里测试。除此之外，Waymo还做了一个概率图层，也叫可用性图层，看看有没有行人和车辆出入。还有一点是，Waymo的地图要做到很高的更新频率，才能在凤凰城跑起来。
【 驾驶|四维图新朱大伟：自动驾驶量产需要怎样的高精度地图？（附演讲全文）】但如果从车厂的角度来看，一般要从功能安全的角度出发，保证精度、质量以及更新频率，还要保证车辆对于精度的要求，这也是图商的优势。
四维图新从一开始就瞄准了L3、L4自动驾驶地图方向，所有的供给链都是基于L3、L4打造的，具有完整的能够支撑L3、L4的地图整体供应。

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要做好服务，我们认为要达到几点：高度的高质量化、高度的自动化、高度的更新频率。
首先是高精度，从供应链来看，四维图新有测绘级的采集车，通过我们的惯导、差分来满足高精度要求。除此之外，为了保证整体的相对精度或绝对精度，我们还要做事后的确认检查，检查采集过程中有没有一些不应该出现的情况，根据这个来做自动化的优化。
当然，如果想要保证更快的更新频率，最主要的是图商对道路的提取能力。四维图新在这方面有60种场景集合都是全自动化提取的，包括一些很特殊的场景，比如很靠近墙体的墙牌也能进行识别和区分。对于不能完全确认的信息，我们还会留到一个人工平台，进行人工确认，保证地图完整的质量。
最后还要做一个户外现场的整体验证。四维图新每年的验证规模接近建图的10%，一个高速公路接近3万公里。此外还要在高速公路上打几万个点，以此验证具体点的进度。
此外，四维图新还有快速更新能力，可以将所有的众包数据拿回来，做快速的融合和翻译变化。
到目前为止，四维图新已经积累了32万公里的一个高速、和城市快速路。服务于L4级的普通道路，我们也做到了5000+公里的级别。
在和国际图商合作的过程中，他们认为四维图新不管从能力、质量、还是规格层面，都能满足他们的要求，所以也邀请四维图新在国外和他们一起做联合验证。
针对L3的地图，我们称之为HD PRO，其更新组成有几方面：首先需要通过图像、点云来建图，然后通过自动化提取出相应的集合，再通过人工的监督验证完整更新。L4级主要是针对L4级的Robotaxi和未来的L5级自动驾驶。

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L5是一个非常重要素的高精度地图。从数据量级来看，是普通道路的大概5~10倍不等；从制作难度来看，其采集本身就是一个很大的难题。比如在一个路口，地图上表达的语义是非常多的，包括路口停止线在哪、用来左转还是右转，或者要跟红绿灯关联起来。
四维图新自动驾驶地图完整解决方案目前四维图新已经形成了完整的自动驾驶地图解决方案。
针对L3需要的高精度地图，为了更快地客户提供服务，四维图新成了HDMS服务平台。

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在这个平台，我们首先会强调安全性。安全性体现在几个方面：一是体现在自身数据通路的安全性上，二是车辆的安全性，要防止对车辆的各种攻击。目前这一块我们也和车厂做了多重验证，能够满足现在的要求。
另外，还涉及到数据回传到终端的问题。一种是针对客户的服务器，我们可以提供服务器到服务器的服务，另外也可以提供服务器发送到车端服务。这个服务涉及自动驾驶，要求等级是比较高的，现在OEM厂商的要求是7×24小时提供服务，方便车辆进行OTA升级。