表2.128例ROSA辅助手术的结果摘要

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颅内SEEG电极植入
我们对36例药物难治性癫痫患者（图1） ， 共植入386个电极（平均每个病人10.7个电极 ， 范围6-16） 。 平均手术时间204.3分钟 。 术后无颅内出血 。

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图1.SEEG电极植入术 。 A:术前计划的截图 。 导入的图像可以根据不同的投影进行可视化 。 为了避免出血并发症 ， 建立最安全的轨迹 ， 并根据Gd-T1加权序列进行验证 。 3D渲染可以总览所有电极路径；外科医生可以验证电极之间的正确距离(左) 。 图像渲染和轨迹规划的不同工具(右) 。 B和C:将MR图像与术后CT融合 ， 验证计划轨迹与植入电极之间的对应关系 ， 特别是入点(B)和靶点(C) 。 D:电极植入完的术中照片 。
为了评估电极定位的准确性 ， 我们测量了电极的入点定位误差（EPLE）和靶点定位误差(TPLE) 。 如前所述 ， 在术后CT扫描中 ， 通过计算术前计划入点和植入电极长轴之间的欧几里德距离来定义EPLE 。 同样 ， TPLE被定义为计划靶点与电极尖端主轴之间的欧几里德距离 。 两点之间的欧氏距离定义为三个轴(x、y和z)上各点对应坐标差平方和的平方根[17] 。 在我们的系列中 ， EPLE中位数为1.50mm(平均值1.59士1.10mm[+SD]) ， 116个电极的EPLE大于2mm(30%) 。 TPLE中位数为1.96mm(平均2.22士1.71mm) ， 162个电极TPLE大于2mm(42.0%) 。 对于我们最近10例手术 ， EPLE和TPLE中位数分别为1.12mm(平均1.09士0.8mm)和1.50mm(平均1.84士1.91mm) 。
内镜手术
共完成了42例ROSA-内窥镜手术 ， 平均手术时间为144分钟（图2和3） 。 其中7例因梗阻性脑积水行第三脑室造瘘术（5例）或透明隔造瘘术（2例） 。 ROSA-内窥镜下对脑室内或中线肿瘤进行8次内窥镜辅助活检 ， 并对脑室内或脑室外囊肿进行开窗术（3例） 。 在轴位脑室最大层面测量额角 ， 左右脑室的平均大小分别为4.64mm和5.1mm 。 这些病人没有术后并发症 。

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图2.一名4岁女孩因出生时感染导致脑积水 ， 后接受了右侧脑室-腹腔分流术 ， 失败后经ROSA-内镜行室间隔造瘘术 。 A:术前轴位(上)和冠状位(下)磁共振显示脑室的分流管(箭头)和双侧侧脑室之间的不对称 。 B:我们设计了一个机器人辅助下经脑室造瘘术 ， 我们选择了右侧分流管水平的靶点 。 C:术中内镜图像显示左侧室间隔激光造瘘术(左)和左室分流术(右)D:术后轴位(左)和冠状位(右)MR图像显示双侧脑室缩小对称和分流术的正确位置(箭头) 。
对20例耐药性癫痫患者进行了24例ROSA-内窥镜手术 ， 以断开HH 。 由于癫痫复发 ， 对2例患者中重复二次手术 ， 1例患者重复3次 。 平均手术时间为139.5分钟 。 早期手术并发症率为12.5％ ， 分别为左侧轻瘫（1例） ， 尿崩（1例）和术后高钠血症（1例） 。 所有这些患者在的临床症状 ， 术后1个月后都消失了 。
立体定向活检
在颅内不同部位 ， 共进行了26例机器人辅助立体定向活检术 ， 包括基底节/间脑区（8例）、脑干区（10例）、松果体区（2例）和其他幕上脑叶（6例）（图4） 。 平均针道长度为92mm 。 平均手术时间110.6分钟 。 术后影像学检查未发现明显TPLE ， 26例手术中25例（肿瘤24例 ， 弥漫性白质变性1例）经组织学检查确诊 。 在其余病例中 ， 活检样本量不足以进行组织病理学诊断 。 2例（8%）活检术后早期出现一过性单侧轻瘫（一例为苍白球内肿瘤 ， 另一例为弥漫性桥脑胶质瘤） 。 没有发现长期的临床并发症 。
其他立体定向手术
我们使用ROSA机器人导引植入将引流导管 ， 然后连接皮下储液囊 ， 用于抽吸肿瘤囊肿（5例）和CSF分流（1例弥漫性增生性血管病所致颅内高压） ， 平均时间124分钟 。 囊内导管置入失败1例 ， 原因是囊壁较硬 。 经活检针立体定向囊肿抽吸3例 ， 平均时间118分钟 。 本组无手术并发症 。

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