神外前沿|ROSA机器人在儿童神经外科中的应用 | 张冰克点评，文献编译|( 二 ) ROSA神外周刊

表1.116名接受手术的患者的诊断总结

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然而机器人辅助治疗在儿科病人中的报道很少。此外，文献中所述的病例主要是关于泌外科、普外科和心脏外科的经验，很少有关于神经外科应用的研究报道。
在目前使用的机器人系统中， ROSA机器人（Medtech）是最近开发的一种带有机械臂的影像引导设备，它根据计划的轨迹，可以为多个神经外科器械提供空间定位和定向导引。
在这项研究中，我们报告了116名儿童患者，在意大利罗马BambinoGesu儿童医院神经科，接受ROSA机器人辅助下治疗各种疾病手术。
方法
病例数
我们回顾性评估了116名（2011年至2016年间）儿童患者（男63例，女53例；平均手术年龄11.2岁），在本院接受了128次机器人辅助手术的治疗过程。诊断结果见表1 。
术前计划
所有患者均行3D-Gd增强Tl加权MRI检查。对于一些特殊的手术，如苍白球毁损术、深部脑刺激（DBS）和下丘脑错构瘤（HH）断开，我们也使用3DT2加权像和/或液体衰减反转恢复序列来提高基底节和中线结构的可视化。为了优化皮肤3D重建，所有患者都进行了术前螺旋CT扫描。
将CT和MR图像导入专用规划软件，采用刚性和线性算法进行配准。通过检查所选序列之间解剖标志（脑室、骨性标志、静脉窦和前后连合）的对应性，来验证融合配准的准确性。在不同视图（轴向、冠状、矢状、垂直和沿轨迹以及前连合-后连合坐标）上选择入点和目靶点以及轨迹。完成后，复制计划数据，然后导入到机器人设备的软件中。
术中阶段
ROSA机器人是一个多功能平台，包括六度自由机械臂、移动台车和医用触摸屏。用3钉头架固定患者头部，再与机器人前方的固定装置连接。头部体位取决于手术：脑室内手术、苍白球毁损术和DBS术，仰卧正位、头部轻微抬高；SEEG颅内电极植入术，头位轻微左偏或右偏。
在手术阶段，机器人机械臂自动移动到选定的入点，并根据相应的轨迹进行空间定向。外科医生可以用3种模式（轴向、等中心和自由）和2种速度（慢或快），对机械臂的移动进行控制。机械臂有6个自由度，具有力矩感知和触觉反馈功能。
根据手术流程，将几个器械依次安装在机械臂末端的器械固定器上。在SEEG手术中，机器人支持不同的特定工具(颅骨钻、电极热凝针和螺丝刀) 。在检查了电极长度正确后，将电极沿着已经安装在颅骨上的20或25毫米的空心螺钉，插入颅内靶点，拧紧固定帽。对于内窥镜手术，根据计划的入路点钻颅孔。将30°脑室镜（中号、硬镜， Storz）安装在机械臂的内镜固定器中，在导航控制下，将内镜从皮层慢慢插入脑室。内镜用轴向模式到达脑室后，立刻切换到合作模式或自由移动模式，移动到靶点。第三脑室造瘘术采用3-FrFogarty球囊置管。用2μmthulium激光消融装置(RevoLix)或单极射频针烧灼法切断下丘脑错构瘤。活检手术采用是Nashold活检针(美敦力)进行。在DBS和苍白球毁损术中，机器人机械臂上安装微推固定器，引导微电极进行神经电生理监测、微刺激，并在靶点处放置最终的DBS电极。在反复热凝治疗期间（70°C持续60秒， Cosman射频仪）使用特定电极进行苍白球毁损术。术后所有患者均行CT或MR对照检查，以确定靶点准确性，并排除手术并发症。
结果
我们在ROSA机器人辅助下，开展了128次神经外科手术。在10例患者中重复了11次手术，包括SEEG植入术（4次），苍白球毁损术（1次）， HH断开（4次），立体定向活检（1次）。
总的平均手术时间，包括注册和手术操作阶段为172.7分钟。平均随访时间为30.6个月（范围为9.6-40.8个月）。 3例（2.4％）机器人手术无效，包括1例肿瘤活检， 1例囊内导管置入和1例DBS手术。五名患者（3.9％）术后出现短暂性并发症。所有患者没有永久性并发症。表2总结了所有手术的结果。