年度行业|进可“上刀山下火海”，退可看家和陪玩，「四足机器人」为什么还没火到千家万户？| 机器人( 四 )

据工商信息显示，2018年7月，云深处已完成由银杏谷资本、道生资本投资的天使轮融资。

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云深处绝影X20
2.5 哈崎机器人
哈崎机器人成立于2019年末，目前正在研发第一款情感陪伴类智能宠物机器人，名为“铁汪汪”。
据了解，“铁汪汪”无需遥控器控制即可实现全自主运动，在家庭场景中能够适应地形、跨越障碍，结合视觉控制完成上下楼梯、走斜坡、开门、前后空翻等任务；在户外场景中，它通过结合视觉的实时导航路径规划系统，以及基于预测控制的轨迹追踪，可陪伴用户跑步。
情感功能是“铁汪汪”主打的特征之一，它通过融合强化学习、模仿学习以及计算机视觉技术，学会模仿现实世界中的动物动作，还能识别目标、听命令、跟随目标移动，和现实中看到的目标进行互动。
成立至今，哈崎机器人经历了两轮融资，最新一轮是由顺为资本、红点创投投资的千万美元A轮融资。

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哈崎机器人“铁汪汪”
2.6 优必选
成立于2012年的优必选，是国内最早一批布局AI机器人并实现商业落地的创企之一，主打人形机器人。目前，优必选针对消费级市场推出了人形机器人悟空、Jimu机器人独角兽等系列，针对服务级市场推出了智能防疫机器人、智能云平台商用服务机器人等产品。
不过在四足机器人市场，优必选也是新入局者。2021年春晚舞台上，优必选以表演的方式首次亮相了其新研发的大型四足机器人——“拓荒牛”，摇头摆尾地跳舞和拜年。
“拓荒牛”身长1.31米、身高0.83米、体重60kg、负重15kg，采用16个高精度高力矩的伺服驱动器，能实现全地形自适应，最大行走速度为1.5m/s。基于大型仿人双足机器人Walker的力控技术，“拓荒牛”搭载了优必选自研高性能主控系统，以及运动规划和控制算法，同时通过高精度激光雷达的自研导航定位方案，它还支持3D地图构建、自主定位导航。
据工商信息显示，从2012年至今，优必选已完成8轮融资。最新一笔公开融资为2019年3月，两江新区投资的C+轮融资。过往投资人还包括比亚迪、科大讯飞、中信证券、腾讯投资、正大集团等。

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优必选“拓荒牛”
2.7 鹏行智能
鹏行智能成立于2020年，是小鹏汽车投资的生态公司，团队从2016年组建以来就一直在研发四足机器人，截至今年6月已完成第三代四足机器人研发，3月已启动第四代四足机器人研发进程。
今年9月，小鹏汽车发布了鹏行智能的第三代原型机，内部代号为“小白龙”的智能机器马，定位为面向儿童的智慧交通工具。“小白龙”拥有环境感知决策和情感交互能力，外观是一只独角兽形态，通过“前膝后肘”的关节设计，它有着像马一样的行走步态。
同时，“小白龙”还搭载了类似智能汽车的自动驾驶系统，通过摄像头、激光雷达等多种传感器识别环境与对象，构建地图并规划路径，可实现A点到B点的自主运动、目标跟随、自动避障等功能。交互方面，“小白龙”拥有声纹、人脸和姿态识别能力，可实现语音交互、触觉和肢体互动。
2020年，鹏行智能获得何小鹏及小鹏汽车的天使轮融资。

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鹏行智能机器马
2.8 小米
小米作为四足机器人赛道上的新入局者，今年推出的仿生四足机器人“铁蛋（CyberDog）”赚足了大家眼球，其最主要的意义在于将四足机器人的价格下压到万元及以下价位。
据了解，“铁蛋”项目成立于2020年10月，由小米手机部、小爱同学、小米相机部，以及小米生态链企业追觅科技共同开发，其中追觅为小米提供了吸尘器和扫地机器人技术。
铁蛋全身搭载了触摸传感器、GPS模组、英特尔RealSense D450深度摄像模组、环境光传感器、AI交互相机等11个高精度传感器，能够实时主动探测和感知环境变化，做出近乎真实的生物反应。铁蛋具有自主识别跟随、SLAM建图、导航避障等功能，能够创建导航地图并自动规划路径，还可选定跟随目标，实时确定目标相对三维位置，根据目标距离自动调整速度，实现自主跟随。
铁蛋内置了小米智能语音，便于用户对其进行智能语音操控，通过它控制家中智能设备，打开电视、指挥扫地机器人清扫房间等。尽管小米铁蛋机器人售价9999元，但目前仅限量开放工程探索版，主要面向“有极致探索精神的米粉和极客发烧友”。