年度行业|进可“上刀山下火海”，退可看家和陪玩，「四足机器人」为什么还没火到千家万户？| 机器人( 二 )

纲领强调：机器人产业的发展要“围绕汽车、机械、电子、危险品制造、国防军工、化工、轻工等工业机器人应用以及医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用的需求，积极研发新产品，促进机器人标准化、模块化发展，扩大市场应用。突破机器人本体，减速器、伺服电机、控制器、传感器与驱动器等关键零部件及系统集成设计制造技术等技术瓶颈。”
纲领还明确了未来十年我国机器人产业的两个重点技术发展方向：一是开发工业机器人本体和关键零部件系列化产品，推动工业机器人产业化及应用，满足我国制造业转型升级迫切需求；二是突破智能机器人关键技术，开发一批智能机器人，积极应对新一轮科技革命和产业变革的挑战。
至此，在市场风口和国家政策的双双推动下，我国机器人行业呈现爆发式发展。加之近年来跟四足机器人相关的驱动技术、增材制造、逆向工程、智能控制等技术有了相关进展，在过去数十年的学术研究积累上，四足机器人已具备商业化落地的基础，这一前沿的细分赛道成为行业研究热点，得到不少创业者的青睐。
整体来看，尽管国内四足机器人起步较晚，在技术水平、系统理念与核心元器件等方面都与国外存在较大差距，但从商业化角度来看，国内外的四足机器人市场都处于早期发展阶段，关于四足机器人的商业化模式、应用场景和落地路径上，各家仍处于不断摸索和尝试的阶段。
二、目前国内外布局四足机器人的公司及标志性产品放眼全球，目前国外布局四足机器人的公司主要为波士顿动力、Ghost Robotics等，国内则有宇树科技、蔚蓝科技、德鲁动力、云深处等创业公司。相比之下，国内创企的探索玩法更加多元化，在to B和to C领域均有尝试，而国外仍主要集中在军事和工业领域。
1、国外企业
1.1 波士顿动力
成立于1992年的波士顿动力已是四足机器人行业的排头兵，但也历经几次易主。在2005年开发BIg Dog后，尽管该公司还不断改进并开发了其他几款四足机器人产品，但仍然无法达到美国军方采用的标准。
因此在2013年，Google斥30万美元巨资将波士顿动力收入囊中，意图剥离波士顿动力的军方背景，让它朝仓储或物流机器人领域发展，这是波士顿动力逐渐步入商业化的开端。
在Google麾下4年间，波士顿动力开发了四足机器人Spot，以及人形机器人Handle。其中，Spot利用激光雷达和立体视觉技术，搭载一套车载传感器，能够识别崎岖地形，在行进中保持平衡和协调，灵活性更高。
不过在2017年6月，波士顿动力被Google卖给软银，最后在2020年12月又被软银以9.21亿美元出售给现代汽车公司。在这几年里，波士顿动力还推出了Spot Mini，会开门、爬楼梯、跳舞、拉卡车等一系列技能，并与美国警方合作，扮演“警犬”的角色协助警察完成导航、解救人质等工作。
随着Spot机器人技能的不断更新和丰富，2019年Spot终于开始商业化落地，售价53万人民币。
1.2 Ghost Robotics
Ghost Robotics（幽灵机器人）公司成立于2015年，来自美国宾法尼亚大学Grasp Lab，其开发的四足机器人拥有灵活、负载能力强等优势，主要面向军事、公共安全和企业检查等场景，可应用在各种高危场景，例如在矿井下进行勘探、采矿、救援工作等。
面向军事场景，目前Ghost Robotics的核心产品为四足机器人Vision 60，它能够实时对周围环境地形进行绘制，探测地形中的地雷等潜在危险，并将执勤和前线情况实施反馈回控制指挥中心，是目前最成熟的军用四足机器人系统之一。
Ghost Robotics还开发了一个高性能直驱8自由度并联四足机器人，名为“Minitaur”，该机器人很早就已实现了商业化，被许多国外高校机器人实验室用于开发机器人系统、研究机器人运动控制。
1.3 ANYbotics
ANYbotics在2016年成立，脱胎于瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich），目标是将四足机器人ANYmal背后的技术商业化，团队从2009年起就在研发四足机器人，如今已推出AloF、ANYmal Alph、ANYmal B、ANYmal C等多款产品，并在2017年实现首次商业落地。
据了解，2019年发布的ANYmal C搭载了三个英特尔i7处理器，配备360度的态势感知和远程扫描能力，能够自主导航复杂的多层环境，安全避开障碍物并在崎岖地形上可靠地移动，对抗各种严酷环境，适用于危险的工业场景。例如，它能够爬上45°陡峭的楼梯、在1米深的水中浸泡1小时、自己找到充电桩等。
商业化方面，Anymal C主要面向开发客户、工程合作伙伴、大学等客户，并提供完整的软件和虚拟环境。Anybotics曾表示，首批ANYmal C机器人已在2019年年底前备好出货。