汽车机器人|我们深扒了3000条专利，看看百度的“汽车机器人”里装了什么秘密自动驾驶|ai|国家电网

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文 | 锦缎
一年一度的百度世界大会来了。本届大会主题是“AI这时代星辰大海”。透过视频直播，从国家游泳队的日常训练应用，到火星探测与月球冒险，AI的星辰大海已经依稀可辨。
当然，在AI的星辰大海里，还有一辆L5级别的无人驾驶车——百度Apollo“汽车机器人”。
不积跬步，无以至千里。没有技术的一砖一瓦积累，不足以谈自动驾驶。自动驾驶没有捷径。
所以，从事关自动（无人）驾驶第一性的“安全”出发，我们的问题是：至少多少件实打实的专利技术，才能撑起一辆Apollo“汽车机器人”这样的无人驾驶车？
以下，是百度(NASDAQ:BIDU/HK:09888)给出的答案。
01 3000件专利托起一辆无人驾驶车从专利角度为某个产业技术路径“断代”，是一件很具艺术性的事——资深知识产权服务专业人士都知道，不同的人对于特定产业或公司的不同认知，会在对某个技术集群的专利检索过程中，套用不同的模型，最终得到的结果往往存在较大差异。
对于无人驾驶、自动驾驶这个仍显前沿的产业学科来说，尤其如此。
回归到常识，作为对人类驾驶习惯的模拟与替代，这项工程在相对最合理维度，对应的是感知（视觉与神经）、决策（大脑）与操作（手与脚）这三大系统。
基于这样的模型，我们通过专利数据库智慧芽检索查询，并逐一翻阅专利内文比对相关性后，就百度自动驾驶车辆的专利技术，得出了这样一个初步结论：
共计3000件公开专利托举出了一辆百度自动驾驶车（注：不含无效专利）。
3000件专利，对一辆无人驾驶车意味着什么？我们试图通过以下角度予以还原。
【1】百度自动驾驶专利演进史：萌芽于2011年，绽放于2015年，爆发于2016年。

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图：过去10年百度无人驾驶相关专利的申请趋势图。因为专利公开时间滞后，2021年数据存在大幅失真情况。来源：智慧芽
以后视镜来看，当前一个产业共识是，自动驾驶是AI技术的自然延展。通过对百度自动驾驶相关专利的逐一展开阅读，这种相关性得到验证。
然而在时间线上截取百度自动驾驶技术路径的演进时，我们发现，从百度AI主干上内生出自动驾驶这一赛道的导火索，是地图：
2011年3月7日，百度提出了一件名为“一种数字地图生成装置及方法”（公开号为CN102163214A）的发明专利。自这件用以优化地图导航底层技术的专利始，此后3年之中，10数件地图导航与汽车驾驶地理坐标相关发明专利相继涌现。这个时期，可被视为百度自动驾驶技术的萌芽期。
2015年3月31日，百度提出了一件名为“一种获取车道线的方法和装置”（公开号为CN104766058 A）的发明专利。在这件专利中，出现了“自动驾驶”四个字。根据专利申请相对研发的时间滞后性特性推算，最迟2014年中期，百度自动驾驶研究有了基础性成果。
从专利数量申请趋势上看，百度自动驾驶相关专利在2016年突破一百件关口，自此之后呈逐年规模性增长之势。故而在我们的研究范式里，将2016年定义为百度自动驾驶专利爆发元年。
【2】3000件专利，分布在20个技术维度，涉及100个关键词。
根据检索，百度自动驾驶专利主要分布在20个具体技术维度，涉及近100个专业术语关键词。
按技术密度先后顺序排列，这20个技术维度主要包括：自动驾驶、电子设备、计算机、障碍物、智能交通、深度学习、传感器、计算机视觉、车道线等（具体见下图）。

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图：百度自动驾驶技术专利密度图谱，来源：智慧芽。
同时，这20个技术维度，还辐射近100个更为具体的技术创新关键词（见下图）：

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图：百度自动驾驶技术创新关键词，来源：智慧芽。
以上两张图对比来看，除了“自动驾驶”这个关键词格外突兀外，对于“障碍物”的技术研究是另一个目数较大的关键项。可见，应对极端路况（corner case），是自动驾驶技术发展过程里的最重大的工程之一。
【 汽车机器人|我们深扒了3000条专利，看看百度的“汽车机器人”里装了什么秘密】当然，这两张图最显性的启示还在于，自动驾驶技术的实现并没有捷径，与之相关的系统性问题难以做到极简。这也映射出，在“软硬件一体化”的自动驾驶车辆中，冗余设计是必然的刚性存在。