全面浅析机器人坐标系用法和算法原理机器人坐标系怎么理解( 二 ) _小知识

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TCP计算图示

关节坐标系

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关节坐标系
这个坐标系很简单，就是六个电机的旋转角度！在关节坐标下，我们通过改变六个电机的数据，单独动作每个关节！实际它的最大用处是逆运算，也就是我们用用户坐标系或者基坐标系加TCP运动机器人的时候，机器人内部要把坐标系的数据，反推成六个关节电机的数据，这个非常复杂，而且解还不是唯一的（我上一篇里讲的机器人姿态参数），这里就不细说了，以后有空单独讲！

所以说，机器人最重要的坐标系其实就是（基）坐标系。

机器人还有一些坐标系相关的延伸应用

例如，外部TCP，连续轨迹，圆滑过渡这些!

我讲个外部TCP的程序原理，其它的应用多数是标准应用，不需要更改啥，但是外部TCP用的比较多，有的需要在标准外部TCP的程序基础上做些改进，以满足现场需求！

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外部TCP
啥是外部TCP呢？我们前面所说的TCP（工具坐标系），可以理解成机器人的旋转中心，你拿着焊枪的时候，把TCP定义在枪尖，机器人旋转就会绕着枪尖转，机器人角度动作而枪尖位置不动，这样对于焊接需要拐弯的时候特别有用，焊枪拐弯了，但是焊丝还在焊接位置，不会跑偏！
外部TCP正好是和TCP相反的操作，如果焊枪没有装在机器人上，机器人是拿着工件去焊接的，那你把机器人的旋转中心定义在哪里好呢，定义在哪里都不行，如果定义了机器人只能绕着定义那个TCP位置旋转，但是焊接轨迹是移动的，移动到其它位置你再旋转，机器人固定的焊枪就不在焊接轨迹上了，严重的会碰撞！
外部TCP的算法原理是这样的：
比如我知道第一个焊接点位，根据点位的坐标齐次变换算出一个TCP，TCP和这个焊接点位重合。
焊接移动过程中的下一个点位坐标换算出新的TCP，和当前点位重合。这样每个点位自动生成一个TCP，比如焊接100mm长的焊缝，机器人内部算法把这100mm，分割成10000份，每份都有个TCP，这样就实现了TCP的动态赋值，也就是外部TCP的原理了！
总结一下：
基座标是固定不动的，可以换算出用户坐标和工具坐标；其它的外部TCP属于扩展应用，离不开前面三种坐标系！

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【全面浅析机器人坐标系用法和算法原理机器人坐标系怎么理解】

全面浅析机器人坐标系用法和算法原理 机器人坐标系怎么理解( 二 )

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