科学观察|BIT号无人驾驶汽车：采用哪些硬件设备？系统结构怎么分类？

【科学观察|BIT号无人驾驶汽车：采用哪些硬件设备？系统结构怎么分类？】
北京理工大学BIT号无人驾驶汽车2009年参加首届“中国智能车未来挑战赛冶,获得第二名和最佳环境感知奖。 BIT号无人驾驶汽车实验平台及传感器布置如图所示,在硬件设备上采用了多种传感器进行环境感知。
GPS为车辆提供位置信息,惯性导航系统提供车体姿态信息,两者又组成组合导航定位模块;激光雷达检测车辆周围的障碍物信息,摄像机提取车辆周围的图像进行车道线、停车线和交通标志等的识别,前轮偏角传感器反馈当前车辆的前轮偏角,而里程计测量车辆的速度及行程。

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按照功能可以将BIT号无人驾驶汽车系统结构分为环境感知系统、规划决策系统、底层控制系统、车辆数据采集系统、危险应急停车系统、数据通信系统和预留功能系统。
其中,环境感知系统主要包括环境感知传感器和信息处理系统,规划决策系统包括路径规划、路径跟踪和数据决策及融合,底层控制系统包括纵向控制系统、横向控制系统和换挡控制系统,车辆数据采集系统包含前轮偏角、车速和换挡位置采集,而危险应急系统有手动紧急停车和无线紧急停车2种方式。

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BIT号无人驾驶汽车根据传感器的信息融合模块提供的信息,当判断到周围环境无障碍物信息时,根据定位模块提供的当前位置和方向角,由全局路径规划模块控制无人驾驶汽车行驶路径。若判断前方有障碍物,则由传感器信息融合模块进行决策融合,提供控制信号,对路径进行修正,以避开障碍物。避开障碍物后,根据定位模块提供的车辆当前位置和方向角信息,继续跟踪全局参考路径。

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