特斯拉的刹车竟能意外变“油门”？专家66页报告深挖真相( 三 ) 车东西（公众号：chedongxi）作

这样一来，很可能车轮速度低于车辆速度，即车轮并非滚动前行，而是滑动前行，也就是出现了轮胎抱死。前轮抱死导致车辆失去转向，后轮抱死车辆会侧滑，非常危险。
特斯拉采用的车身稳定系统是博世的车身电子稳定系统ESP hev II ，这是博世ESP 9.0 ABS调节器的特殊版本，专用于电动汽车。
从拆解图来看，博世ESP hev II包含12个电动电磁阀、2个液压泵、包含PID反馈控制和高功率驱动的晶体管、蓄电池、压力传感器、全局电子控制模组。
其作用共有两个：一是为前后轮分配正确的制动，二是提供车身稳定功能。
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博世ESP hev II
车身稳定系统主要包括7个：ABS防抱死制动系统、DTC动态牵引力控制、DBC动态制动控制、AEB自动紧急制动、CBC转弯制动控制、ESC电子稳定控制系统、EDC发动机（电动机）阻力扭矩控制。
为前后轮分配正确的制动力这一过程稍显复杂，简单来说是这样的：
【特斯拉的刹车竟能意外变“油门”？专家66页报告深挖真相】首先控制模组通过高速串行CAN总线接收来自智能助力器iBooster的指令，响应速度为1ms ，确保紧急情况下不会有延迟。
从运行流程图中可以看到，智能助力器iBooster将电信号指令传输给博世ESP hev II（图中绿色线条），经过一系列的处理，就能将制动信号传递给每个车轮，实现制动。
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博世ESP hev II运行流程图
同时，除了驾驶员踩下踏板这一个操作之外，系统还允许关闭智能助力器iBooster液压缸的隔离阀，启动压力泵向车轮传递制动信号（图中红色线条），独立于制动踏板激活制动。
这里可以对日常行驶的特殊场景进行简单区分，在转弯、颠簸路段，为避免对车辆稳定系统造成干扰，车辆会主动关闭能量回收。在湿滑路面直线行驶时，如果车辆正在进行能量回收，车辆稳定系统会主动调节回收力度，向车轮施加正向扭矩。
1、转弯、颠簸路段能量回收主动关闭造成错觉
在日常行驶过程中，车辆进行较大转弯、颠簸行进的过程中，能量回收不会启用。如果车辆检测到轮胎可能出现抱死，也会关闭能量回收，车辆稳定系统对前后轮的扭矩重新分配，让车辆平稳前进。
也就是说，在能量回收突然消失时，人们会感受到从负向0.3g的加速度减小到0 ，会有“突然加速”的感觉，但此时车辆只是没有继续减速。
2、湿滑路段主动减弱或抵消能量回收造成错觉
通过博世ESP hev II ，在其控制的后轮处就能产生必要的能量回收制动，与道路摩擦力混合，最大可以达到0.3g 。
也就是说，如果在正常行驶过程中产生打滑的现象，车辆为取消能量回收让车身稳定系统介入，会让电机加速，以抵消能量回收产生的制动。
这里可以得出另一个结论，即便电机为控制制动产生一定的加速度，最大也就0.3g ，此时车辆由减速变为匀速，车内乘员出现加速的错觉。
并且在以上两个现象中，如果驾驶员踩下刹车，车辆速度会降低，并不会出现踩下刹车后速度加快的现象。
这里还要说明，博世ESP hev II的算法由博世提供，出厂即写死，整车厂无法修改。
并且，这种能量回收取消时“突然加速”的错觉发生在所有使用博世ESP hev II的电动汽车上。
三、有种特殊情况：刹车=油门前文得出的结论并不能还原整个事故，因此还需要进一步深入分析。
从车辆纵向加速度数据中可以发现有一段负向加速度，可以判断，此时发动机（电动机）阻力扭矩控制（EDC）被激活。
但是， EDC并不知道制动究竟是来自驾驶员踩下刹车还是能量回收。因此， EDC检查制动灯是否开启，判断车辆的制动来源。
Belt假设，在这起事件中，特斯拉Model 3的刹车灯开关可能出现了故障，当驾驶员踩下制动踏板产生0.5g的负向加速度时，制动灯开关并没有显示制动踏板被踩下。
此外，由于系统已经知道能量回收已经在转弯前消失，因此得出错误结论：电机应该产生正向0.5g的加速度平衡后轮扭矩。
更加危险的是，驾驶员踩下制动踏板越深，车辆产生的负向加速度越大， EDC判断需要平衡的加速度越大，相当于此时的刹车就是油门。
四、还原事故发生过程解释三者数据为何自相矛盾基于“刹车灯坏了”这一假设，我们基本能还原当天事故发生的全过程。