控制器|PID控制算法精华，都在这了！( 三 ) 算法|网络安全

④ 当KpKu< 1.5时，在对控制精度要求不高的场合仍可使用PI控制器，在这种情况下，微分作用已意义不大。
2、衰减曲线法
衰减曲线法与临界比例度法不同的是，闭环设定值扰动试验采用衰减振荡(通常为4:1或10:l) ，然后利用衰减振荡的试验数据，根据经验公式求取控制器的整定参数。整定步骤如下：
(1) 在纯比例控制器下，置比例增益K为较小值，并将系统投入运行。
(2) 系统稳定后，作设定值阶跃扰动，观察系统的响应，若系统响应衰减太快，则减小比例增益K;反之，应增大比例增益K 。直到系统出现如图1(a)所示的4:1衰减振荡过程，记下此时的比例增益Ks及和振荡周期Ts数值。
图1：

(3) 利用Ks和Ts值，按表2给出的经验公式，计算出控制器的参数整定值。
表2

(4)10：1衰减曲线法类似，只是用Tr带入计算。
采用衰减曲线法必须注意几点：
(1) 加给定干扰不能太大，要根据生产操作要求来定，一般在5%左右，也有例外的情况。
(2) 必须在工艺参数稳定的情况下才能加给定干扰，否则得不到正确得整定参数。
(3) 对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位调节等，要得到严格的4：1衰减曲线较困难，一般以被调参数来回波动两次达到稳定，就近似地认为达到4：1衰减过程了。
(4) 投运时，先将K放在较小的数值，把Ti减少到整定值，把Td逐步放大到整定值，然后把K拉到整定值(如果在K=整定值的条件下很快地把Td放到整定值，控制器的输出会剧烈变化) 。
3、经验整定法
3.1方法一A：
① 确定比例增益
使PID为纯比例调节输入设定为系统允许最大值的60%~70% ，由0逐渐加大比例增益至系统出现振荡;再反过来，从此时的比例增益逐渐减小至系统振荡消失，记录此时的比例增益，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70% 。
② 确定积分时间常数
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti至系统振荡消失。记录此时的Ti ，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180% 。
③ 确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30% 。
④ 系统带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
3.2方法一B：
① PI调节
a、纯比例作用下，把比例度从较大数值逐渐往下降，至开始产生周期振荡(测量值以给定值为中心作有规则得振荡) ，在产生周期性振荡得情况下，把此比例度逐渐加宽直至系统充分稳定。
b、接下来把积分时间逐渐缩短至产生振荡，此时表示积分时间过短，应把积分时间稍加延长，直至振荡停止。
② PID调节
a、纯比例作用下寻求起振点。
b、加大微分时间使振荡停止，接着把比例度调得稍小一些，使振荡又产生，加大微分时间，使振荡再停止，来回这样操作，直至虽加大微分时间，但不能使振荡停止，求得微分时间的最佳值，此时把比例度调得稍大一些直至振荡停止。
c、把积分时间调成和微分时间相同的数值，如果又产生振荡则加大积分时间直至振荡停止。
3.3方法二：
另一种方法是先从表列范围内取Ti的某个数值，如果需要微分，则取Td=(1/3~1/4)Ti ，然后对δ进行试凑，也能较快地达到要求。实践证明，在一定范围内适当地组合δ和Ti的数值，可以得到同样衰减比的曲线，就是说， δ的减少，可以用增加Ti的办法来补偿，而基本上不影响调节过程的质量。所以，这种情况，先确定Ti、Td再确定δ的顺序也是可以的。而且可能更快些。如果曲线仍然不理想，可用Ti、Td再加以适当调整。
3.4方法三：
① 在实际调试中，也可以先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。

流量系统：P(%)40--100 ， I(分)0.1--1
压力系统：P(%)30--70 ，I(分)0.4--3
液位系统：P(%)20--80 ，I(分)1—5
温度系统：P(%)20--60 ，I(分)3--10 ， D(分)0.5--3

② 以下整定的口诀：
阶跃扰动投闭环，参数整定看曲线;先投比例后积分，最后再把微分加;
理想曲线两个波，振幅衰减4比1;比例太强要振荡，积分太强过程长;
动差太大加微分，频率太快微分降;偏离定值回复慢，积分作用再加强。