智能门锁|机器人操作系统已被选择为基础，并添加了更多的功能模块奋达科技|harmonyos|华为鸿蒙系统

文章图片

文章图片

文章图片

【智能门锁|机器人操作系统已被选择为基础，并添加了更多的功能模块】机器人操作系统已被选择为基础，并添加了更多的功能模块，以在许多项目中更好地匹配，如语义对象映射、远程教育和家庭服务机器人。在这样多的项目中广泛采用机器人操作系统背后的原因是多方面的，包括易用性、效率和可伸缩性。然而，在机器人操作系统中不考虑安全性，这可以被视为未来的工作。分布式机器人监控系统，为机器人系统提供了一个轻量级的分布式监控和调试工具。

它被认为是对其他机器人中间件系统的补充，其目标是促进资源，如自省、监控和调试等。这项工作的动机是由于人们对底层机器人中间件系统中的故障和小故障明显缺乏认识。人们想所当然地认为，越来越多的机器人中间件提案致力于实现异构硬件和软件组件的更高的抽象。然而，高级抽象的缺点是，底层机制中的故障和资源约束并不明显。

为了弥补当前机器人中间件体系结构中缺失的部分，分布式机器人监控系统作为测试、调试和运行时服务质量监控的重要组件，可以增强中间件的整体性能。一般来说，鼓能够提供四种功能：生成和监控对中间件中不同资源的状态进行建模的计算图。将抽象服务、交互和通信通道解复用为原子和简单过程。动态监控和诊断故障。以一种经济有效的方式将收集到的数据聚合到一个中心时间序列数据库中。

上述功能的实现分两个步骤进行：创建通用表示模型和监控计算图。更具体地说，定义了一个机器人系统的通用模型，而不管具体采用中间件，以便紧密地映射本地操作系统资源。基于此模型，将收集信息来描述特定的状态。公共模型充当了一个松散耦合监控基础设施和中间件的桥梁。然后，随着时间的推移不断监控计算图，以便以分布式方式获得资源使用的内部统计数据。鼓由三个主要模块组成：收集器、客户端库和适配器。

统计收集器在鼓中起着非常重要的角色，提供来自每个主机上运行的计算图元素的统计信息。特别地，在收集器中实现了四种监视器，包括进程监视器、主机监视器、套接字监视器和延迟监视器。收集器提供了两种不同的数据检索方法：同步开发分布式机器人监控系统客户端库是为了提供以便通过网络向多个收集器分派监视作业。除此之外，负责监控中间件状态的适配器也应该被定义以适应特定的中间件平台。

通过机器人操作系统中的目录服务开发了一个面向机器人操作系统的适配器。鼓提供了对其实现的开放访问有用性：错误的路由器和过度的资源使用。的确，鼓本身并不是一个完整的中间件解决方案。然而，它可以被视为与之互补，与其他机器人中间件集成并与之一起工作，以提供去抽象和解复用的透明暴露。此外，它还可以作为故障检测和诊断系统的低成本数据收集层。

未来的工作方向可以是利用鼓为机器人中间件开发一个定制的可视化和故障检测器。当然，也可以探索利用鼓点来探测水下蜂群网中过度的资源使用、异常和故障的可能性。科学家提出了一个概念中间件，以解决单个机器人内部和多个机器人之间存在的异构性通信问题。概念中间件的目标是提供一个分散的，基于连接的通信解决方案，具有非常小的消息头，超越了其他现有的机器人中间件解决方案，如机器人操作系统和机器人开发工作室。