金属加工|盾构机零部件机器人焊接系统及工艺设计与开发，全是干货！( 三 )

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在进行盾体纵缝和环缝拼装和组装焊接过程中，由于板厚较大，坡口较宽，因此在上述焊接工艺的基础上，增加了机器人的摆动，从而增加焊缝宽度。针对平焊、立焊和横焊位置进行的厚板长直焊缝机器人焊接样件如图7所示。基于优化后的机器人焊接工艺方案，利用盾体机器人焊接工作站实现了盾体结构焊接拼装及预制零部件焊接组装等的机器人焊接生产（见图8）。

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结束语
1）针对盾构机零部件种类多、结构复杂以及非标性等特点，通过总结分类，设计开发了盾构机小型零部件机器人焊接工作站以及盾体机器人焊接工作站，从而构成了盾构机零部件机器人焊接系统。 2）开发了满足不同焊接位置的机器人焊接工艺方案，这为盾构机零部件的焊接自动化及智能化焊接生产打下了良好的基础。本文发表于《金属加工（热加工）》2020年第9期4-7页，作者：天津大学材料科学与工程学院、天津大学天津市现代连接技术重点实验胡绳荪、申俊琦、王志江中交天和机械设备制造有限公司杨辉、吴定勇， _本文原题：《盾构机零部件机器人焊接系统及工艺设计与开发》。

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