DELMIA虚拟仿真：机器人程序自动生成功能介绍与使用方法( 二 ) 概述大多数的虚拟仿真与离线编程软件都

Remove：删除Curves列表框中选择的路径曲线之后的所有路径曲线（包含选择的路径曲线）。
Auto Find：点击此按钮后，以Curves列表框中最后一条路径曲线为基准，与之能够形成闭合多边形的所有曲线均被自动选取。
Product Name：选择加工工件以更好的识别模型上的路径曲线，但是如果能够从工件模型上选择路径曲线，那么就不需要选择工件模型。
Direction：用于定义机器人的接近方向，也就是机器人TCP坐标系的Z轴指向，有常规（Normal）、切线（tangent）两个选项可选。
Surface：用于定义机器人路径轨迹创建在工件的哪一侧，有右侧（Right Side）、左侧（Left Side）两个选项可选。 Surface参数与Direction参数一样，也是用于确定机器人TCP坐标系的Z轴指向。
Sag：用于定义机器人运行轨迹上允许的最大偏差。默认值为1.000mm ，数值越小，生成轨迹越准确。
Max Chord Length：用于定义机器人路径轨迹曲线的最大弦长，默认值为100.00mm 。 Max Chord Length与Sag两个参数选项共同决定了生成的机器人路径轨迹程序示教点的密集程度。
文章插图
路径程序生成参数设置完成后点击下方的“Compute”按钮，软件工作区的工件模型上显示机器人路径轨迹示教点，每一个示教点均以绿色高亮显示。
文章插图
确认无误后点击“Finish”按钮，左侧PPR浏览树的机器人任务RobotTask.1下生成工件加工程序“FollowPathActivity.1” 。
文章插图
使用“Process Simulation”命令可以对自动生成的机器人加工程序进行仿真运行。
机器人示教程序生成使用Create FollowPathActivity功能自动生成的机器人运行程序是不支持二次编辑的，仿真人员不能在其上直接添加功能指令，但是可以利用自动生成的运行程序创建可编辑的机器人程序。
鼠标右击机器人程序“FollowPathActivity.1” ，在弹出的快捷菜单中依次选择“Follow PathActivity.1对象”→“Create New Robot Task” 。此时，在TaskList资源节点下自动生成可编辑的机器人任务“RobotTask.2” 。同时PPR浏览树中也会自动生成机器人示教点坐标组“FollowPathTagGroup.1” ，在其下包含所有的机器人示教点坐标。软件工作区的工件模型上也会显示出机器人示教点的坐标系，如下图所示。
在机器人程序RobotTask.2中可以对机器人程序进行二次编辑，如机器人姿态优化、交互信号指令添加或者导出离线程序等。
文章插图
The End
上一篇：DELMIA软件：机器人涂胶仿真操作方法