曼孚科技一文详解自动驾驶V2X车联网技术丨曼孚科技( 三 )

Ξ 2.网联协同感知
基于V2V、V2I、V2P、VIN通信，实时获取车辆周边交通环境信息，与车载传感器的感知信息融合，作为自主决策与控制系统的输入。
Ξ 3.网联协同决策与控制
基于V2V、V2I、V2P、VIN通信，实时并可靠获取车辆周边交通环境信息及车辆决策信息，车-车、车-路等交通参与者之间信息进行交互融合，形成车-车、车-路等交通参与者之间的协同决策与控制。
五、V2X发展现状
Ξ 1.国外发展情况
作为802.11p通信技术的主要发祥地，美国在2015年推出了主题为“改变社会前进方式”的ITS五年规划。
这份规划的主要技术目标是“实现网联汽车应用”和“加快自动驾驶” 。规划内容中定义了六个项目大类，包括：加速部署、网联汽车、自动驾驶、新兴能力、互操作和企业数据。
其中，顶端的加速部署代表了所有项目的最终目标，网联汽车、自动驾驶和新兴能力是技术发展的三条路径，而互操作和企业数据则是ITS发展的基石。
为了推动车车通信技术的进一步发展，并反推美国后续的立法决策，美国交通部在密歇根州安娜堡东北部主导了基于车车、车路通信技术的“安全试点示范部署”项目。
在“安全试点示范部署”项目测试验证的基础上， 2014年美国国家公路交通安全管理局公布了车车通信预立法草案，并于2016年启动了NPRM过程，即：Federal Motor Vehicle Safety Standard(FMVSS) ，No. 150 ，用来强制轻型汽车V2V通信，主要内容包括：
1)提出强制基于IEEE 802.11p的V2V通信;
2)指定BSM消息内容;
3)指定V2V通信性能要求;
4)指定隐私与安全要求;
5)指定设备授权系统等。
总体而言，美国是以企业为主体、政府搭平台，通过市场力量发展车联网，政府则从立法、政策、标准的方面着力营造良好发展环境。
Ξ 2.国内发展情况
随着宽带网络、高速公路网的快速发展，以及北斗卫星导航系统的全区域覆盖，国内C-V2X技术的应用有了坚实的软硬件条件基础。
目前，国内初步形成了覆盖C-V2X标准协议栈各层次、各层面的标准体系：

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在C-V2X技术商业化应用方面， 2019年发布的《C-V2X 产业化路径及时间表研究》白皮书对国内车联网的发展趋势做了详细的预测：

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其中， 2019-2021年为 C-V2X 产业化部署导入期。在这一阶段， C-V2X通信设备、安全保障、数据平台、测试认证方面可基本满足C-V2X产业化初期部署需求。
同时，在国家车联网示范区、先导区及部分特定园区部署路侧设施，形成示范应用，车企逐步在新车前装 C-V2X设备，鼓励后装 C-V2X 设备，车、路部署相辅相成，形成良性循环， C-V2X生态环境逐步建立，探索商业化运营模式。
2022-2025年为 C-V2X产业化部署发展期。根据前期示范区、先导区建设经验，形成可推广的商业化运营模式，在全国典型城市和道路进行推广部署，并开展应用。
2025年以后为C-V2X 产业高速发展期。逐步实现C-V2X 全国覆盖，建成全国范围内的多级数据平台，跨行业数据实现互联互通，提供多元化出行服务。
参考资料：
1.《C-V2X 产业化路径及时间表研究》
2.IMT-2020(5G)推进组 - C-V2X白皮书