无人驾驶定位的方法之一，GNSS-RTK _小知识

【无人驾驶】定位的方法之一，GNSS-RTK
前天我们简要介绍了无人驾驶中定位的含义，接下来我们会陆续介绍定位都有哪些方法，其中之一就是GNSS-RTK 。如果迷路了，我们如何确定自己的位置？首先，找到周围3个参照物，如树木、建筑和路灯，算出你与它们的距离，此时利用数学的方法，3个圆相交于一点，这个点就是你的位置，如果说存在一张地图，并且标明了这3个参照物的坐标，那么间接就可以推算出你的位置坐标了，这就是所谓的三角测量定位，以上是二维的示例。
但我们如何在地球表面进行三维定位呢？没错，就是利用卫星，相当于上面提到的参照物。GPS是全球定位系统，由美国研发的，但类似的还有中国的北斗卫星系统、俄罗斯的GLONASS系统等等，这里就统称GNSS 。以下简要介绍下GPS的工作原理，GPS由3部分组成。
1、卫星，大约有30颗卫星在距离地表2万公里的外太空运行；
2、控制站，分布在世界各地，用于监视和控制卫星；
3、GPS接收器，存在于手机、电脑、汽车等设备中，如果无高楼且天气状况良好，那么无论在哪里，GPS接收器每次检测都会用到至少4颗卫星。
GPS接收器并不是直接测量与卫星的距离，而是通过测量信号的飞行时间，然后乘以光速，间接得到距离，但由于光速很大，只要时间有轻微误差，就会导致结果偏差很大，因此会在卫星上用上精度很高的原子钟。但如果想进一步减小误差，就要用到RTK，也就是实时定位系统。
RTK是在地面上建立几个基站，每个基站的坐标都是已知的，但它还是会通过GPS来测量自身的位置坐标，然后与已知坐标比较，检测出GPS的测量误差，最后将误差信息传递给GPS接收器，用于调整自身的位置。一般来说，GPS的精度在1-3米左右，但如果加上RTK，则可以把精度提高到10cm以内，不过高楼或者其他障碍物还是会遮挡GPS信号，会使定位困难;同时GPS还有一个缺点，更新频率太低，10Hz左右，而无人驾驶的速度比较快，这个频率满足不了。
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【无人驾驶定位的方法之一，GNSS-RTK】

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