无人机控制系统原理( 三 ) _无人机集群控制方法

2、全景模式，轻松拍摄360°的水平和球面全景；
3、先进的地面站编辑器允许用户设置航拍经典的常用任务模式，比如有cablecams(钢丝吊的那种遥控摄相机，多用于体育赛事)，自拍模式，全景模式，实时控制并不限制距离参数；
4、先进的地面站编辑器允许设置航拍经典的常用任务模式，比如有cablecams(钢丝吊的那种遥控摄相机，多用于体育赛事)，自拍模式，全景模式，实时控制并不限制距离参数；
5、对焦模式，让用户在专注操控飞机IDE同时轻松对焦拍摄对象；
6、通过使用 Litchi Magic Leash 技术，可以让你使用其他的移动设备，实现热点跟随，而不必拎着你的大遥控器；
7、同步传感你的头部移动信息来控制摄像机的视角，包括唔1的YAW轴；
8、轨道(航点)模式，高级设置和实时控制；
9、指哪儿飞哪儿模式，可以让你在控制屏上拖动一个点，飞机将自己跟随飞行。
无人机如何操作和驾驶车辆一样，许多意外事故其实都源于对细节的忽视。做好以下这些，你也能成为老飞手。
1. 注意飞行环境选择空旷、无干扰、无遮挡的环境和合适的天气。远离会干扰指南针（强磁场、金属物）和遮挡遥控信号（密集建筑物）的危险分子。
2. 起飞前返航设置起飞前，设置好返航高度。确保 GPS 信号达 4 格以上、卫星数达到 10 颗，成功刷新返航点后再起飞。
3. 谨慎打杆操作避免暴力打杆，可以让拍摄的画面更流畅，而且可以避免刹车不及时或乱打杆导致的碰撞意外。
4. 熟悉飞行轨迹使用智能飞行功能前，先熟悉功能及飞行轨迹。
5. 时刻注意电量时刻关注飞行器电量提示，及时返航不贪飞。
6. 保持视距内飞行始终将飞行器保持在可视范围内飞行，最安心！
多旋翼无人机飞行控制方法讲解多旋翼无人机飞行控制方法讲解
为了克服某些线性控制方法的限制，一些非线性的控制方法被提出并且被运用到飞行器的控制中。下面是我为大家分享多旋翼无人机飞行控制方法讲解，欢迎大家阅读浏览。
1 线性飞行控制方法
常规的飞行器控制方法以及早期的对飞行器控制的尝试都是建立在线性飞行控制理论上的，这其中就又有诸如PID、H∞、LQR以及增益调度法。
1.PID PID控制属于传统控制方法，是目前最成功、用的最广泛的控制方法之一。其控制方法简单，无需前期建模工作，参数物理意义明确，适用于飞行精度要求不高的控制。
2.H∞ H∞属于鲁棒控制的方法。经典的控制理论并不要求被控对象的精确数学模型来解决多输入多输出非线性系统问题。现代控制理论可以定量地解决多输入多输出非线性系统问题，但完全依赖于描述被控对象的动态特性的数学模型。鲁棒控制可以很好解决因干扰等因素引起的建模误差问题，但它的计算量非常大，依赖于高性能的处理器，同时，由于是频域设计方法，调参也相对困难。
3.LQR LQR是被运用来控制无人机的比较成功的方法之一，其对象是能用状态空间表达式表示的线性系统，目标函数为是状态变量或控制变量的二次函数的积分。而且Matlab软件的使用为LQR的控制方法提供了良好的仿真条件，更为工程实现提供了便利。
4.增益调度法增益调度(Gain scheduling)即在系统运行时，调度变量的变化导致控制器的参数随着改变，根据调度变量使系统以不同的控制规律在不同的区域内运行，以解决系统非线性的问题。该算法由两大部分组成，第一部分主要完成事件驱动，实现参数调整。如果系统的运行情况改变，则可通过该部分来识别并切换模态;第二部分为误差驱动，其控制功能由选定的模态来实现。该控制方法在旋翼无人机的垂直起降、定点悬停及路径跟踪等控制上有着优异的性能。
2 基于学习的飞行控制方法
基于学习的飞行控制方法的特点就是无需了解飞行器的动力学模型，只要一些飞行试验和飞行数据。其中研究最热门的有模糊控制方法、基于人体学习的方法以及神经网络法。
1.模糊控制方法(Fuzzy logic)模糊控制是解决模型不确定性的方法之一，在模型未知的情况下来实现对无人机的控制。
2.基于人体学习的方法(Human-ba