谁知道电机“爬行”是咋回事吗，双电机传动低速爬行 _知道

工作中多次遇过这种情况，闭环控制（带编码器）的调速电机，在更换速度编码器或者更换电机后，会出现电机缓慢“爬行”的现象。

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即电机启动后不受给定频率的控制，而是以极低的速度缓慢运行（实际速度只有几HZ），而且电机电流达到限幅值，使用OFF1和OFF3均无法停车，必须使用OFF2（强制断电）才能停车。
其实出现这种现象的原因就是，转速测量值（即编码器的反馈值）与电机实际的旋转方向相反所导致的。这种情况，建议检查编码器的接线和电机的相序。
知识点：变频器是通过A与B通道信号的超前与滞后的关系，确定旋转方向的！

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在调试带编码器的矢量控制变频器时，一般要先设置为开环控制方式，当频率给定为正值时，电机的转向为工艺要求的正方向。
对于西门子6SE70变频器，可以修改P100的值，改变控制方式为开环。
对于西门子S120，可以修改P1300=20，将控制方式改为开环控制。如下图所示。

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如果实际转向与工艺指定的方向不一致，则可以对调电机的任意两相接线，使电机转向满足工艺要求。
电机转向正确无误后，再检查编码器的反馈值（西门子MM440的参数为r0061；6SE70变频器则可以将P042设置为KK0091），此时速度反馈值的符号应与频率给定值相同，即都为正值或者都为负值，且大小基本吻合。
如果出现编码器速度反馈值与速度给定值符号相反，说明编码器反馈值方向错误，需要调整编码器的接线。

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方法如下：

1、对于具有差分信号的双通道编码器，可以在编码器接线端子上交换A和A的接线，当然也可以交换B和B的接线，或者将A、A与B、B分别交换。
2、对于非差分信号的双通道编码器，则可以直接对调A、B的接线。
而对于新推出的西门子S120，可以修改电机模块的参数P410为ON，将编码器实际值取反。如下图：

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