光明网|太牛！国内首台“清道夫”TCR7500六天清理5公里海底隧道

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“前进、展臂、清理、收回” ， TCR7500隧道清理机器人一番远程操作，海底隧道圆弧面附着的杂质便被轻松清除。

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海底隧道内壁上杂质覆盖深度最大500mm ，相当于15本新华字典厚度。在徐工TCR7500隧道清理机器人研发前，隧道内壁的清理主要是依靠人工，费时费力。有些区域人工无法到达，徐工TCR7500隧道清理机器人通过远程控制，可自动在隧道内行进和清理，大大提升了效率。

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操作人员输入远程操作指令后，这款隧道“清道夫”便开始了多工序步进式自动施工作业。 TCR7500隧道清理机器人挥舞着“V”造型的双臂，开启“洗刷刷”模式，双臂上的柔性张紧控制给这款钢铁巨人增添了一些“温柔” ，避免施工时对隧道内表面的划伤；多自由度调节实现清理器、弹性张紧和柔性切削。操作者在5公里外远程操作，超声测距探测，实时纠偏控制， TCR7500在6天清理了5公里海底隧道。
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安全防护方面，隧道清理机器人配置了距离检测、壁障检测、压力传感等安全控制模块，有力保障机器可靠性及操作人员的人身安全。
TCR7500是国内首台针对大型隧道清理的智能机器人。由徐工与中国广核集团研究院联合研发，主要用于清理海底隧道圆弧面上附着的海生物、淤泥等其他杂质，可实现长距离、大直径隧道内海生物的全面高效清理。有了这款无人驾驶“清道夫” ，可以定时给海底隧道“洗洗澡” ，有效解决大型核电站供排水隧道内部杂物过多导致的水阻过大、排水系统风险高等风险，确保核电站安全高效运行。
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