如果你想要让机器人能帮你拿瓶子、做饭、收拾屋子等，就必须赋予机器人快速生成无碰撞、最优运动轨迹的能力，这就需要靠运动规划了。有人觉得运动规划已经很成熟了，无需再研究，但实际上，机械臂运动规划非常难，之所以这么难，主要是因为规划问题的维度太高（具体后面分析），目前暂无兼顾实时性与最优性的规划算法。

什么是运动规划（Motion Planning）

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