三维重建的定位定姿算法( 二 ) 作者：李城来源：公众号|计算

2.如果考虑精度，选择Incremental sfm，但是在大场景下， incremental sfm会随着图像的增多，速度越来越慢，同时由于误差的累计，会出现drfit，这种情况下可以采用Distributed SfM 。
参考文献：
1.Rotation Averaging and Strong Duality[J].Anders Eriksson
2.Global Structure-from-Motion and Its Application[R]
3.Linear Global Translation Estimation with Feature Tracks[J].Zhaopeng Cui
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