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减速器之间是否存在取代关系
正方观点：
RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命 ， 而且回差精度稳定 ， 不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低 。 所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器 ， 因此 ， RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势 。
这些产品在某些型号上确实存在替代关系 ， 但这几类减速器只能实现部分替代 。 绝大部分情况下 ， 各类减速器很难实现替换 ， 比如在速比方面 ， 谐波和RV的速比都要远远大于行星 ， 所以小速比领域是行星的天下 。 当然行星的速比是可以做大的 ， 但是很难去替换谐波和RV 。 又比如刚性方面 ， 行星和RV的刚性要好于谐波 ， 在体现刚性的使用工况下 ， 谐波很难有好的表现 。
谐波减速器的特点是轻和小 ， 在这方面 ， 行星和RV却很难做到 。 所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换 ， 但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的 。
反方观点：
各类减速器之间不能相互取代 ， 而是一种互补的关系 。
RV和谐波这两种传动有互补性 ， 但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后 ， 在中低载荷应用领域形成局部竞争 。
内容来源：工业机器人之家

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