树莓派控制步进电机-TB6600-Java版本( 二 ) 树莓派通过脉冲宽度调制可以控制电机的

这个对应关系在
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【树莓派控制步进电机-TB6600-Java版本】转自：（强烈强度五星/五星）
关于步进电机细分的概念及意义
所谓步进细分，就是将步进电机的一个步进角分成几步来走。比如，不细分的情况下，一个脉冲走一个物理步进角； 4细分后就是4个脉冲走一个物理步进角。因此， n细分的情况下，就是n个脉冲走一个物理步进角，一个脉冲走1/n个步进角。用两相混合式步进电机来举例，通常步进角是1.8° ，不细分的话一个脉冲电机转1.8度，则200个脉冲电机转一圈； n细分的话就是一个脉冲电机转n/1.8° ，即200/n个脉冲电机转一圈。
通常有三种方式表示细分数：1.直接表示法，即直接标出细分数，如1 ， 2 ， 4等2.角度表示法，即标出细分后每个脉冲电机的转动的角度，如1.8° ， 0.9° ， 0.45°等3.脉冲数表示法，即标出多少个脉冲电机旋转一圈，如200 ， 400 ， 800等，这种方法在三相步进系统中应用最多。
接下来，查看树莓派的主频：
[root@k8s-master ~]# lscpuArchitecture:aarch64Byte Order:Little EndianCPU(s):4On-line CPU(s) list:0-3Thread(s) per core:1Core(s) per socket:4座：1型号：3CPU max MHz:1500.0000CPU min MHz:600.0000BogoMIPS：108.00Flags:fp asimd evtstrm crc32 cpuid
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看到4b 8g型号的cpu是物理4核，主频为1500MHz=1.5Ghz.PWM默认主频有文章说是19.2Mhz ，默认分频32 ，在600khz 。其中之间的关系暂时还没搞懂，有懂的小伙伴请留言讨论。
我们的PWM针脚，设置为1600个脉冲，占空比100的情况下。这样一秒钟可以驱动轮子转一圈。后面会比较方便计算速度。一秒钟转一圈，假定轮子的直径是10cm ，周长为L=2PI r=pi*D.这样就是0.1*3.14=0.314 米/秒。如果想提高速度，可以提高频率。速度越高，精度越高，不会出现抖动现象。例如，将pwm频率提高到3200个脉冲一秒，则占空比100的情况下，一秒转两圈，速度也提高两倍 0.314*2=0.628 m/s。但是如果我们想降低速度，比如降到0.068m/s 。那么需要设置160hz 。这个时候，一个脉冲会驱动一个多步进电机的步角（42步进电机的步角1.8度。 360度/1.8度=200步。）这个时候因精度下降，会出现精度下降的情况。这里可以提高精度，然后降低占空比来处理。
为了方便，因为步进电机设置的是1600个脉冲/圈。所以pwm设置也为1600 ，占空比100.这个设置就是java程序设置pwm针脚的时候处理的。
树莓派和TB6600的针脚如下：
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void setPwm(int value)：Set the PWM value/rate to toggle the GPIO pin. If this is a hardware PWM pin, the value should be between a range of 0 to 1024. If this is a software emulated PWM pin, the value should be between a range of 0 to 100.void setPwmRange(int range)： This sets the range register in the PWM generator. The default is 1024 for hardware PWM. The default is 100 for software emulated PWM.
PWM针脚， setPwmRange 硬pwm ， setPwmRange默认值为1024 ，软针脚默认为100；