树莓派通过脉冲宽度调制可以控制电机的速度 。 实际上在精度要求不是非常高的情况下 ， 普通引脚也可以通过软件模拟来控制电机 ， 实现pwm一样的功能 。 pwm功能可以控制直流电机的速度 ， 同时 ， 也可以控制步进电机的步数 。
一.准备树莓派4b
电机驱动TB6600
42步进电机
电源盒（4节1.5v电池）
电源线若干
二.电路连接示意图
文章插图
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TB6600
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这个是TB6600的外观 ， 已经外壳上标注了各个针脚的作用 。 我切块以后做了以下的处理
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主要分为上面框出来的几个大的模块：
A.电源 B.电机连接线 C.树莓派连线 D.电机电流选择按钮 E.步进电机运转一圈含有的脉冲数
A.电源（9v-42v）
下面四节干电池可能不行 ， 需要提供大电压电源 。
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B.电机图：
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连接图和TB6600上的图进行连接 。
C.树莓派4B
D.电机电流选择
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电机工作电流为1.7A
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TB6600电机电流选择的描述 ， 当设置SW2为按下 ， SW1,SW3为原位为1.7A的选中 。 所以设置SW1,SW2,SW3如下
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通过SW1,SW2,SW3选择电流为1.7A
E.步进电机运转一圈含有的脉冲数
理论装备：步进电机一圈是360度 。 我用的42步进电机 ， 上面标的步角是1.8度 。 意味着 200步走完一圈 。 即200步/圈 。
在一个脉冲驱动一步的情况下 ， 就是一个脉冲驱动1.8度的情况下下 ，200个脉冲可以驱动电机转动一圈 。
这种情况下因为步角太大 ， 会造成低频震动和精度不够 。 所以需要进行细分 。 虽然电机本身是200步一圈 ， 但是我们可以同过细分 ， 把一个步角用 【细分】 个 脉冲来驱动 ， 而不是一个脉冲 。 这时候 ， 例如：8细分=8个脉冲驱动一个步角1.8度 。 那么驱动一圈需要8*200=1600个脉冲 。

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