一品汽车|30 多年前？，百度自动驾驶出租车试运行，其实这项技术起源于 #百度1

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近日，百度的自动驾驶出租车在北京亦庄和海淀两个地点进行了试运行，大家可以通过APP进行下单体验。此项活动也让更多人可以近距离接触到这项可以改变未来出行的新技术，但实际上很多人不知道的是，这项"新"技术的研发其实早在30多年前就有人开始做了。

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我们现在可以试乘的百度自动驾驶出租车是由林肯的MKZ为基础进行升级的，但是当人们看到车顶上造型奇怪的仪器还是会感觉有些"科幻" ，各种激光雷达以及传感器组件在车顶上像是"瓦力"一样，不过我要告诉你的是这些设备现在的体积要比"初代"小很多了。

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【一品汽车|30 多年前？，百度自动驾驶出租车试运行，其实这项技术起源于】现在在人们眼中很有"未来感"的自动驾驶技术，实际是在上世纪80年代就已经被提出并投入使用了。并且和很多现在我们汽车上应用的技术来源一样，自动驾驶技术最开始来自于军方。 1983年，由美国国防部预研规划局出资的"战略计算机"计划正式启动，这就是自动驾驶技术的开山鼻祖--美国ALV计划。

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ALV原型车的块头要比百度的自动驾驶出租车大得多，全车高3.05米、重6.8吨，你是不是以为他可以装更多的人？实际上ALV庞大的车内空间根本坐不下人，因为整体内部已经完全被大型计算机所占据了，而且即使是当时最为先进的大型计算机在处理ALV简单路况的信息都是有些"勉强" ，光大量信息的传输就需要一定的时间，再加上数据处理后就变得更慢了。

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在当时还没有可以用在自动驾驶车型上的小型雷达，所以ALV对于外界的感知只能依赖于视觉系统，也就是一台摄像机。这样的感知设备相较于百度自动驾驶出租车所采用的通过激光雷达+毫米波雷达+相机融合方案来形成360°的全方位感知方案来讲确实"简陋"了不少。
并且由于摄像并不是连续摄像，而是每隔2.4秒取景一次，方向也是固定的，其检测范围也有很大的局限性。由于使得ALV可视系统不行、计算机系统跟不上，再加上机动性能并不理想，最终ALV原型车只能以4.8千米/小时的速度沿平坦道路自主行驶0.96千米。

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虽然ALV的"战绩"实在是有点惨，不过作为人类首次探索自动驾驶领域来讲， ALV对于未来这项技术的改进提供了宝贵的资料，其中最重要的一项应该就是只采用视觉感知用摄像机真的是"不可行" 。
ALV计划这个表现确实不能被应用在战场上，不过却给自动驾驶商用带来了契机，第一台商用的自动驾驶汽车应该是Navlab1 ，是一辆在1986年卡内基梅隆大学（CarnegieMellonUniversity）开发的雪佛兰厢式货车。这次Navlab1的研发直接吸取了不少ALV计划的"教训" ，其中最明显的是研究人员升级了它的"视觉系统" ，将Navlab1安装了摄像机和激光测距仪，这样比只用摄像机"靠谱"了许多。

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并且处理系统也进行了大幅升级，采用了当时最先进的Wrap超级计算机，几台Sun3和4工作站、陀螺仪、惯性导航系统以及卫星定位系统，这样一看从硬件方面就"豪横"了很多。并且Navlab1还用上了英特尔386实时处理器，信息时代带来的好处立刻显现出来。