负重爬楼梯、过草地，服贸会六足机械人展示“送水到家” 新京报快讯（记者|张璐）2020年服贸会

负重爬楼梯、过草地，服贸会六足机械人展示“送水到家”。新京报快讯（采访人员张璐）2020年服贸会开幕在即，奥园玲珑塔下，一个高大的机器人“指出了”机器人专题展的具体位置。采访人员提前探营看到，专题展多足机器人场地设置了草地、台阶、拱桥、斜坡等多处“障碍” ，多足机器人稳稳当当地通过考验。

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采访人员在机器人展区看到，多足机器人展示负重爬坡。摄影/新京报采访人员吴宁

上海交通大学此次带来了两台机器人，其中“青骓”可以在负重20公斤的同时跨越复杂地形。与波士顿动力的四足机器狗不同， “青骓”看上去有点像蜘蛛，它不会跳舞和倒立后空翻，走起路来憨憨的。

“四足机器人电机驱动少，成本更低，从设计上来说，它更适应动态场景，速度更快。相比四足腿式机器人，六足机器人具备更好的负载力和稳定性，在实际应用环境中的可靠性更好。 ”上交大机械振动与系统国家重点实验室博士毛励珩说。

在现场， “青骓”演示了爬楼梯、过草地、行走碎石路的本领。它一共有18个电机，每条腿上有三个自由度，通过视觉和力觉的感知，可以完成对六条腿的自主规划和控制。 “比如得到上楼梯的指令后，机器人可以感知识别地形，把地形信息和机器人模型结合，确保如何控制不会提前触地，不会踩空。在不同的使用场景中，它的行走速度也可以调节，最高速度能达到每秒1.5米，相当于人走的速度。 ”

据毛励珩介绍，这款多足机器人最早的开发场景是面向核电站应用，它可以在废墟中完成自主跨越、探测并搭载机械臂作业。目前研究团队正在探索足式机器人在工业和民用中的应用场景，比如小区中的物流场景。 “轮式机器人不能上楼梯、履带机器人对地形有破坏，足式机器人可以成为快递师傅的好帮手，帮助他们完成载重物反复上下楼梯的辛苦工作。 ”

他说，研究团队正在研发更小型的机器人，比如腿式机器人导航犬，可以牵着盲人上公交车。未来，刚度更强的机器人可以在移动场景中作业， “无论地形和环境是怎样的，机器人的身体始终是平的” 。

与青骓的大长腿不同，另一款六足机器人“鼍龙”的“小短腿”可以蹲得较低，适合在低矮空间探测。