奥普特机器视觉|∣ SciSmart之标定应用，OPT小讲堂今天

今天，我们将介绍SciSmart之标定应用。
相机标定简介
相机标定的作用：标定是实现准确测量和获取准确位置信息的基础，其主要作用是建立图像像素尺寸与实际尺寸的关系、以及建立图像坐标系与世界坐标系的映射关系。
相机标定的场景及解析：

文章图片
图1标定主界图

文章图片
表1：标定场景解析
本文以点距标定和手眼标定为例，进行原理、步骤、用途等详解。
点距标定
点距标定：用于标定相机的像素当量。
适用场合：适用于仅能够单方向移动的场景，例如单轴伺服。
像素当量的计算公式：实际距离/像素距离=像素当量，本例即10/100=0.1(mm/pix) 。
【奥普特机器视觉|∣ SciSmart之标定应用，OPT小讲堂】机械坐标：P1(0,10)P2(0,20)
像素坐标：P1(0,10)P2(0,110)

文章图片
1点距标定-图像设置

文章图片
图2点距标定图像设置页面
1.1引入点：是否从外部引入点数据。
1.2图像获取方式：图片来源既可“选择相机”也可“选择文件夹” 。
1.3镜像：对图片来源是否进行镜像操作，可选择无、垂直、水平、中心等。
1.4旋转：对图片来源是否进行旋转，可选择无、90、180、270 。旋转方向是逆时针旋转，同时选择镜像和旋转操作会先镜像，对镜像结果图逆时针旋转相应角度。
1.5粗定位算法：可调用灰度匹配、特征匹配、轮廓匹配、Blob分析、卡尺算法。
1.6精定位算法：需先通过粗定位生成基准点，再使用精定位算法进行Mark点定位。可调用找圆、两直线交点算法。
1.7图像数目：为了获取两个点在图像中的坐标。
两幅图像：从2幅图中每次获取1个点。
一幅图像：从1幅图中获取2个点。
1.8实际距离：两个Mark点间的实际距离。
1.9保存图像：是否保存标定过程中的图像。若勾选，则按照时间边处理边保存图像在程序目录下的Picture文件夹中；若不勾选，则不保存。
1.10下一步：设置好参数后，点击下一步按钮。
2点距标定-结果界面

文章图片
图3点距标定结果页面
2.1图像距离：两个Mark点的像素距离。
2.2实际距离：两个Mark点的实际距离。
2.3像素当量：实际距离与像素距离的比值。
手眼标定

文章图片
1世界坐标系与图像坐标系点位的对应关系

文章图片
2世界坐标系与图像坐标系点位要逐一对应

文章图片
3手眼标定的基本流程
3.1创建新的标定文件

文章图片
3.2编写Mark点定位算法：

文章图片
图4手眼标定-图像设置页面
3.2.1引入点：是否从外部引入点数据。
3.2.2图像获取方式：图片来源既可“选择相机”也可“选择文件夹” 。