量子位|帮你省下50万：教程开源，人人可上手，用树莓派DIY波士顿机器狗鱼羊晓查发自凹非寺量子位报道|公众号Q

鱼羊晓查发自凹非寺
量子位报道|公众号QbitAI
53万一只的波士顿动力机器狗，玩不起怎么办？
不如利用开源项目，拿树莓派DIY一个，成本不到4000元。
这么一站，是不是就有波士顿动力狗那种feel了？

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先来个热身运动，展示一下灵活的关节：

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通过三轴身体姿态控制，这样一只树莓派版波士顿动力狗，可以实现两种运动模式。
一种是小跑姿态。这种4相步态下，机器狗对角线上的两腿同时移动，能达到更快的移动速度。

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另一种是步行姿态。这种结合身体运动的8相步态，有助于保持机器狗的平衡和稳定性。

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这只机器狗由外国小哥MichaelRomanko打造。
是不是感到有一丝心动？
那么不妨接着往下看，拿好这份精确到每个细节的开源教程，拥有自己的迷你波士顿动力狗不是梦。（狗头）
硬件成本不到4000元
这只树莓派机器狗基于开源的ThingVerseSpotMicro框架打造。外壳部分由喷嘴0.6的3D打印机制作。

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软件部分在运行Ubuntu16.04的树莓派3B计算机上实现。
所以首先，需要准备一个价值人民币230元左右的树莓派3B开发板。

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控制部分的组件，包括价格不到30元，接口为I2C的伺服驱动PCA9685 。
以及12个伺服电机PDI-HV5523MG ，单个价格约为70+元。
另外，还需要配备一块16×2 ， I2C接口的液晶显示器。
电池方面，采用的是2s4000mAh的锂电池，直接连接电源伺服，价格在160元左右。
稳压器用到的是HKU55V/5AUBEC ，为树莓派、液晶面板、PCA9695控制板供电，价格折合人民币约为45元。
整个一套下来，算上3D打印机，成本不超过4000元，甚至比斯坦福的廉价开源四足机器人Pupper成本（600-1000美元）更低。

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△斯坦福Pupper
精确到每个细节的教程
Mike组装教程比较简略，但是给出自己参考的一个“微型机器狗AI”（SpotMicroAI）社区。
SpotMicroAI的教程可谓是“手把手” ，撰写教程的工程师几乎提供了组装机器狗的每一步详细，甚至连如何SSH连接到树莓派的方法都有，力求每个人都能看懂。

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首先是为树莓派安装操作系统，建议安装PINN ，这是一个增强版的NOOBS操作系统安装器。
安装好以后，系统自带SSH和VNC ，无需给树莓派外接键鼠，可通过远程方式对其进行调试。

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△成功通过VNC连接到树莓派
在PINN的众多操作系统选项中选择安装RaspbianLite 。此后将断开VNC连接，全部用SSH连接到树莓派。