产业气象站除冰融雪有神器——无人驾驶汽车融雪剂喷洒系统研究( 二 ) 齐河黄河大桥上部构造是钢混叠合梁结构

3.自动与手动方式一键切换，在喷洒区域以外可以人工驾驶，完成洒水等作业。定点、定线自动驾驶会显著降低车辆成本，提高综合经济效益。
4.运用智能识别与互联网技术实现大桥巡检，能与全过程管理系统对接，其科技创新、绿色环保的内涵符合大桥管理目标。
无人驾驶与智能喷洒相结合
无人驾驶汽车是成熟技术
无人驾驶汽车又被称为自动驾驶智能汽车，旨在没有人类参与的情景下，依靠车载智能系统，借助智能驾驶仪来实现汽车无人驾驶的功能。无人驾驶汽车主要利用传感器及智能软件系统感知车辆围边环境，并依据道路、位置及障碍物信息，实时作出反应判断，实现对车辆的控制，使车辆正常、可靠、安全地行驶。本桥使用自动驾驶主要是实现了速度与压力的对应关系，精准实现融雪剂的均匀喷洒，从而达到节约融雪剂的目的。
目前，我国无人驾驶汽车技术在一系列政策支持下，发展得十分迅速并逐渐成熟。 2011年7月14日，由国防科技大学自主研制的红旗HQ3无人驾驶汽车，首次完成了从长沙到武汉近300公里的高速全程无人驾驶实验。 2016年7月6日，北汽集团宣布与辽宁盘锦红海滩景区战略合作，将无人驾驶汽车正式推向商用。 2017年7月5日，在“百度人工智能开发者大会”上，百度正式宣布“Apollo”计划一一向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台，帮助其结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。百度CEO李彦宏亲自乘坐百度阿波罗自动驾驶汽车，从百度公司到国家会议中心现场。而齐河大桥养护区段只有4公里，全桥人车分离，作业路况远远没有上述开放性区域复杂，安全性、可靠性都会显著提高。
智能喷洒系统
本方案主要实现的功能：一是无人驾驶汽车根据智能识别系统分析路况，并控制车辆到达指定位置（此段也可以人工驾驶）；二是无人驾驶汽车人工智能识别系统，通过与喷洒系统建立通讯，到达指定大桥路面喷洒位置开启喷洒装置，完成路面防结冰作业，并在终止位置关闭喷洒系统。三是可以随时切换到人工驾驶模式，实现一车多用，提高使用效率，降低使用成本。监控室实现对车辆的远程监视。智能喷洒汽车系统见图2 。

文章图片
图2智能喷洒汽车系统
1.软件部分
智能识别系统：智能识别系统包括视觉传感器、车载电脑等。主要功能包括两部分——一是智能识别系统中视觉传感器，它像人的眼睛一样通过识别前进方向及障碍物，产生车辆环境数据进行路径规划，智能识别系统是车辆正常行驶的前提；二是智能识别系统通过识别标志物，判断是否到达指定作业位置，控制喷洒系统的开启与关闭；三是在无喷洒作业时，可通过有人驾驶完成其他作业。
【产业气象站除冰融雪有神器——无人驾驶汽车融雪剂喷洒系统研究】融雪剂装卸控制系统：融雪剂装卸控制系统主要实现对融雪剂的加载。融雪剂一般是桶装或罐装，需要抽取加载到散布车上。需要时，可以将剩余的融雪剂返回到容器中，需根据储存容器设计。

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