『海尚科技』矢量摆线减速机在高速SCARA机器人上的安装与应用( 二 ) SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRo

3)全接触
所有钢球同时参与啮合运动，重合度高，传动平稳，传动精度高。
4)中空设计
①大中空设计,配合伺服取代传统行星减速机，
②可有效整合电机设计。
5)高钢性
运用矢量摆线全接触的方式传动，摆线槽和所有滚珠同时啮合，使其具备高刚性、耐过载的特点。
6)高精度
由于旋转振动、惯性小，具有良好的加速性能，可实现平稳运转并获取正确位置的精度。
7)低噪音
开创性地采用了双摆线差动变速方式输出，能将工作噪音低至60分贝。
8)长寿命
采用球珠取代滚柱有利于热传导，避免了磨损率增高，设计寿命长达80000小时。
9)高效率
传动效率达80%~90% 。
10)宽速比
11)低温升
【SCARA机器人机械结构】
一种典型高速的SCARA机器人机械结构（如图所示）

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?细节设计
1)矢量摆线减速机的安装必须要完全定位：以减速机法兰端面为轴向定位基准。以减速机外径为径向定位尺寸。
2）矢量摆线减速机与安装底座应注意避免干涉。
3）注意安装螺钉长度。
4）减速机本体上的螺钉不能拆卸。
5）注意矢量摆线减速机相配零件的形位公差。
①与矢量摆线减速机连接固定的安装平面形位公差为：平面度0.02mm、垂直度0.02mm ，螺纹孔或者通孔位置度0.1mm 。
②尽量减少需相配合零件的数量，防止尺寸链过长产生的累积误差。
6）过渡法兰止口公差配合。
矢量摆线减速机与伺服电机共有3处公差配合，如图中①②③所示。为了防止“过定位” ，需要将过渡法兰止口公差放大。

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?加工工艺要求
矢量摆线减速机对回转轴线的倾斜非常敏感，故加工时必须考虑合适的工艺方案，尤其要保证相应的形位公差。
?装配工艺要求
1)装配环境要求
矢量摆线减速机必须在足够清洁的环境下安装，安装过程中不能有任何异物进入减速机内部，以免使用过程中造成减速机的损坏。
2)装配工具
包括相应规格的扭矩扳手、定量加油器具、无尘纸、密封胶等。
3)装配要点
矢量摆线减速机安装时，螺钉以十字交叉的方式锁紧，以4-5次均等递增加力至螺钉对应锁紧，完成以后将电机设定100r/min运行，检查有无异响。

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螺钉对应锁紧力矩
【『海尚科技』矢量摆线减速机在高速SCARA机器人上的安装与应用】矢量摆线减速机作为一种一体式精密减速机，其应用涉及到产品的设计、制造、装配的全过程。它不仅对设计者、生产制造者，也对装配者提出了诸多要求。任何一个环节如未能得到有效控制，都将影响矢量摆线减速机的应用。