『海尚科技』矢量摆线减速机在高速SCARA机器人上的安装与应用 SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRo

SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm ，水平多关节机器人），是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。 SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，可在平面内进行定位和定向。还有一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人的结构轻便、响应快，比一般关节式机器人快数倍。它最适用于平面定位和垂直方向进行装配的作业。 SCARA系统在x、y方向上具有柔性，在Z轴方向具有良好的刚度，因此特别适合装配工作。 SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合搬动和取放物件，如集成电路板、药品、食品等。

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海尚集团自主原创开发的一款全新矢量摆线减速机，其各项性能指标均达到国际先进水平，已申请国家专利并获批。本文就一种典型高速SCARA机器人的机械结构在设计、制造、装配过程中所采取的措施进行探讨，展示矢量摆线减速机的安装与使用。

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【矢量摆线减速机】
海尚集团成功研发的矢量摆线（SD）减速机技术是全球第四大机器人关节减速机技术，填补了国内高端精密减速机的技术空白，该技术设计原理不是用齿轮做传动，而是均布钢球依摆线槽在槽内做滚动传动，使用输入轴(偏心轴)作为轨迹发生器，经差动变速器配合输入轴偏心运动完成输出从而实现减速，以十字滑块为驱动板达到零背隙，提了传动精度和传递效率，牵一发而动全身，实现了绝对摆线，输入功率平均分配，均匀负载，无受力死角。
以创新的设计理念，独特的加工工艺和精密的加工检测设备，辅以专用的装配工装和机械手来共同打造完成的，它整合了RV减速机和谐波减速机的刚度好、精度/效率高、速比范围广、噪音低、寿命长、体积小、扭矩大等特点。它的应用非常广，它适用于机器人产业领域全系列；新能源汽车驱动；高精密机床及自动化生产线设备；军工等领域，性能和外形尺寸完全可替代RV和谐波减速机。
?矢量摆线减速机结构
以钢球作为传动部件，与摆线滚道组成的无隙摆线滚道啮合副，替代齿轮啮合，实现零背隙，低噪音，易安装，高定位精度，高效率特性。

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矢量摆线减速机结构图
1)不采用齿轮做传动，使用输入轴(偏心轴)作为轨迹发生器，经过差动变速器由随动板、第一、第二交叉滚柱配合输入轴偏心运动完成输出来实现减速。
2)具有结构紧凑、噪音低、重量轻、体积小、零间隙、传动平稳、输出精度高等优点，传动效率高达93％以上。
3)实现减速机输出平稳，机械磨损率低，消除原减速机S形摆线槽或十字滑块设计缺陷。

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矢量摆线减速机剖面图
4)通过随动板、第一、第二交叉滚柱、差动变速器实现自动调整输入轴(偏心轴)的运动与偏心量完全吻合，减速机的传动滚珠（运动）和差动变速器轨迹完全吻合。
5)采用球珠结构有利于热传导，降低减速机温升、噪音，提高使用寿命。
?矢量摆线减速机优势
高精度SD减速机可满足所有工业领域的需求，即使是最高要求的客户。

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1)零背隙
内部采用滚珠摆线,达到零背隙运行。
2)无死角
摆线运动轨迹,实现无死角运转。