「天天杂谈」机器人4大坐标系讲解，别再搞混了！

【「天天杂谈」机器人4大坐标系讲解，别再搞混了！】
机器人的坐标系，你知道多少？真的会使用坐标系吗？下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧！（以ABB机器人举例说明）
1. 基坐标系
基坐标系是以机器人安装基座为基
准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。
任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴，左右：Y轴，上下：Z轴）。
坐标系遵守右手准则：

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2. 大地坐标系
大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到， 90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合：
（1）机器人倒装。
如图1-0 ，倒装机器人的基坐标与大地坐标Z轴的方向是相反，机器人可以倒过来，但是大地却不可以倒过来。
充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。
例如：机器人加工工件1 ，轨迹编程已经编好，另外有工件2 ，轨迹不需要重复编程只要把工件坐标系1改为工件坐标系2即可。

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