如何用单片机控制液压缸的升降及到极限后自动停止，求电路。_生活广记

【如何用单片机控制液压缸的升降及到极限后自动停止，求电路。】
就像这样，上下方各用一个限位开关，通过光耦隔离输入到单片机，单片机根据这两个信号输出CTRL信号控制液压缸，当然，具体还涉及到方向，因为不清楚的硬件，所以只能说个大概思路
液压原理图中，各元件连接方式的并联、串联、串并联是怎么区分的？K1启动用的，按下启动按钮后，K1在（K3不得电）时得电，并自锁，同时Y1电磁气阀得电动作；
KT是时间继电器，在（K2不得电）时开始计时，同时电磁阀Y2得电（这时应该是快速推进）；
SQ1是行程开关，应该是气动缸推动一定位置时的定尺量，当SQ1动作时，K2得电并自锁后：
时间继电器KT断电，电磁阀Y2断电，Y3电磁限流阀得电（这时应该是慢速推进）；
SQ2是终点限位，当气动缸到最后位置时，K3得电并自锁，同时K1断电， Y3电磁限流阀断电，不再推动气动缸；这时Y4卸压阀得电，开始卸压，让气动缸返回；
当气动缸回到初始位后，SQ3断开， K3断电，这时Y4卸压阀断电，完成一个工作流程。
简单说下：
并联：压力油与各路换向阀进油联通，回油经回油路汇集；
串联：后一路换向阀的进油由前一路的回油供给，各路阀无单独的回油路与回油相连；
串并连：这个串并联理解起来稍显麻烦，原因在于你不能从字面去理解，这里的串并联是从进油的串联和回油的并联组合而来，即进油是串联形式，可阀的机能又不能形成串联回路（见串联解释），这里说的并联只是指各路阀的回油路是并联的。
简单的掌握可以从各回路的特点去记忆，即并联的各路可以同时工作，但存在争油现象（负载低的先动作）；串联的各路也可以同时工作，但存在争压现象（前一路负载大则影响后一路的负载能力），也就是说这样的回油系统压力要高；串并联回路各路不能同时工作。
不知道这样讲能不能理解。