手机云台介绍手机云台是什么东西 _知识分享

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关于手机云台，最近有两则不算很起眼的新闻:
一则是 MOZA 魔爪最近推出了一款全新的 Mini MX 2 云台，配有自动手机夹；另一则是大疆 OM 5 云台曝光，继续保留可分离的磁吸设计，还加入了可伸缩的自拍杆设计。
可纵观如今的手机摄影水平，越来越多的手机相机已经有相当不错的防抖能力，这样的话，手机云台这种东西是否要被淘汰了呢？
为了解手机云台这几年的发展轨迹，我从公司抽屉里翻出了几款老家伙，并带上近期发布的新机器，一探手机云台这几年发生的变化：

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▲ Smooth II 与 OSMO Mobile 2

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▲ Atom、CRANE M2 与 Mini MX 2
智云 Smooth II - 2016 年初发布 – 重 391g
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DJI OSMO Mobile 2 - 2018 年初发布 - 重 486g
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Snoppa Atom - 2018 年底发布 - 重 444g
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智云 CRANE 云鹤 M2 - 2019 年中期发布 - 重 584g
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MOZA Mini MX 2 - 2021 年 8 月底发布 - 重 429g
▉ 云台稳如鸡头，何解？
我们今天说的「手机云台」，更多的是指含有电子增稳系统和机械装置的电子多轴稳定器，简单来说就是利用惯性测量单元 IMU、多个电子转轴（电刷）以及电机编程器来实现增稳的。

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其中的 IMU 是整个系统的感知单元，一般包括三轴（向）加速度计、三轴陀螺仪，它们共同作用来测量云台装置在三维空间中的加速度（重力加速度）、角速度信息，来确定云台本身的姿态信息。
而电机编程器可以看作是整个系统的「大脑」，它直接跟 IMU 对接，处理 IMU 给出的三维姿态信息，再通过算法将姿态信息处理成动作信号，给电子转轴发出动作指令，来矫正手机的姿态，以保持稳定，实现如鸡头般的稳定拍摄体验。
市面上以三轴云台居多，有小部分入门级的云台采用是较为讨巧的两轴方案 —— 一般来说，前者可活动的范围会较大，后者的活动范围稍微局限些。

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所谓的轴，其实就是代表一个转动的方向，三轴就是三个方向、两轴就有两个方向 —— 其中标准的三轴云台分别有「横向轴（平移轴）」、「俯仰轴」和「横滚轴」，而两轴云台一般只有「横向轴」和「横滚轴」。
如果在一个立体空间设立左右向的 X、前后向的 Y、上下向的 Z 三个坐标轴，那么「航向轴」就是沿着 XZ 面转动的，「俯仰轴」沿着 YZ 面转动，「横滚轴」沿着 XY 面转动 —— 如果你还没看懂，那么看下面这张图，1 号轴为「横滚轴」、2 号轴「航向轴」、3 号轴为「俯仰轴」。

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讲真，云台形态就这样，这几年的手机云台再怎么变化，其实都是在相同的基础原理和形态上做细化改进。
▉ 进化中的「轴」
手中这几款不同时代的云台都是三轴配置，但仔细观察能发现不同时代产品的差异。

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例如在早些年的云台中，如大疆的 OSMO Mobile 2 和智云的 Smooth II，三个电机都是标标准准地互呈 90° 放置的，这样的设计让算法可以更简单，且每轴的电机扭矩需求会相对较低，但缺点是需要较为麻烦的配平来迁就各电机有限的扭矩。

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而近年来，为了轻量化和傻瓜化（易用性），不少手机云台都对三个轴进行了重新设计，例如 Snoppa 的 Atom 和 MOZA 的 Mini MX 2，各个轴都并不像前辈那样互呈 90° 角排布了；特别是最近发布的 Mini MX 2，三个轴都没有落在手柄的方向上，就连 1/4 螺母都被放在了倾斜的横滚轴上，各个轴的相互连接的面都是大于 90° 角。

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▲ 挡住视野的「横滚轴」

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