刘冰熔|医工结合，国际首创第五代消化内镜（机器人内镜）研制成功 https://p0.ssl.img.360kuhttps://p0.s

作者：衣晓峰孔令建
郑州大学第一附属医院消化病院院长刘冰熔教授团队将机器人操控系统与消化内镜系统有机结合，打造出了国际首个全新的消化内镜系统——机器人内镜系统（第五代消化内镜）样机，近日在郑州“第五届中国NOTES暨内镜治疗技术国际高峰论坛及中国非公立医疗协会消化专委会2021学术年会”开幕式新闻发布会上隆重亮相，中华医学会消化内镜分会候任主任委员、上海长海医院消化内科执行主任金震东教授郑重推出郑大一附院消化病院刘冰熔团队委托哈尔滨工业大学研制的国际首创第五代消化内镜——“机器人内镜”，引起了与会同行的高度瞩目。专家认为，这一创新科技和理念有望改变现有消化内镜的模式，使消化内镜系统朝向远台、远程和自动化方向迈出革命性的一步。

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迄今为止，消化内镜已经历了100多年的发展历程，1868年，德国科学家受艺人吞剑表演的启发，研制出人类历史上第一代内镜——硬管式胃镜。1932年，德国两位学者共同打造了第二代内镜——半可屈式内镜，得以观察到胃腔的大部分区域。1957年，第三代内镜光导纤维胃镜横空出世，自此消化内镜进入到较为实用的阶段。1983年，研发人员在软式内镜前端安装了一种微型摄像头并将图像传送到屏幕上，宣告了电子内镜（第四代内镜）的诞生。电子内镜的应用，极大地改变了内镜的作用和功能，并且使医护人员同时看到图像，让内镜教学、内镜诊疗、临床会诊和网络交流成为可能。

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刘冰熔教授介绍说，自第四代内镜即电子内镜面世以来，消化内镜已从最初的单纯诊断，迅速发展到现在可以开展各种内镜下的诊治，包括内镜下黏膜剥离术、内镜下全层切除术、经口内镜下肌切开术，以及经自然腔道内镜手术等高难项目，使内镜技术达到了一个前所未有的高度。
现代自动化技术的发展在各个方面改变着人类的生活。达芬奇手术机器人的出现，改变了外科手术的模式和历史。手术机器人以更精准、更简便、医生体能消耗更少等一系列优势受到人们的青睐。与此同时，有人开展了机械手在内镜治疗中的应用研究。同时，有专家团队研究应用机器人操控消化内镜，并取得了良好的结果。

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刘冰熔教授及其团队经过长期的研究和不断地思考，认真分析了达芬奇手术机器人系统和现有机器人技术，大胆提出了第五代消化内镜（机器人内镜）系统的构想，并委托哈工大机器人技术与系统国家重点实验室联合攻关，经过4年多的艰苦研究，终于完成了第一款原型机的研制及初步试用，展现了良好的应用前景。随后又对机器人主手进行改造，制造出了第二款原型机。
这一由操作者通过机器人远台（包括远程）控制的第五代消化内镜，首次将机器人和消化内镜有机地融合成一个整体，其与达芬奇手术机器人有很多相似的优点——
一、更人性：机器人内镜使医生不必像过去那样站在病人床边进行内镜操作，而是坐在操作台前，操控手柄即可完成消化内镜检查和治疗，大大降低了消化内镜医生的劳动强度；
二、更安全：机器人内镜实现了远台操作，避免了内镜医生受病人呕吐物、分泌物、血液的污染，亦能免受放射线损害；
三、更精细：机器人内镜通过调整操控手柄和内镜运动参数、过滤人手颤动，确保操作的细致和稳定；
四、更精准：机器人内镜可以使内镜左右旋钮操控变得更加充分和准确，从而使内镜头端的操控更加精准化；
五、更强大：机器人内镜系统可望超越地域限制，甚至可以实现跨洲际远程操作，使边远地区及战区病人都能得到优质的消化内镜诊治。

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目前，第一款原型机已在实验动物和仿真胃模型上进行了一系列内镜检查和模拟治疗操作，全面评估了机器人内镜的可行性、操控性和安全性。通过多个级别内镜医生的初步应用，机器人内镜显示出了良好的工作性能。在此基础上，刘冰熔团队已为第二款原型机改良了全新的操作手柄（主手），使机器人内镜变得更加“洋气”。
金震东教授评价说：达芬奇手术机器人系统展现了现代技术的高精尖。在这样的背景下，刘冰熔教授团队提出的第五代内镜（机器人内镜）理念和自主设计、研发、制造的机器人内镜，必将推动消化内镜产生革命性的变化和进步；但机器人内镜原型机的成功研制仅仅是万里长征走完了第一步，今后的工作将更困难、更繁重、更光荣。比如复杂的内镜下诊疗和内镜下逆行性胆胰管造影术，都有可能通过机器人内镜完成操作，从而减轻术者的工作强度，减少对术者的医源性伤害，提升内镜下治疗的安全和效率。