8、截面上的位置关系,也就是说我们只需要考虑将一个面映射到一条线的关系.其次,摄像机的高度是固定的,车箱高度也固定,因此可以事先确定摄像机到车箱的竖直高度H1.同时,我们还可以得到吊具的宽度,从而可以从图像中的吊具宽度推算集装箱的宽度和位置等信息.根据各种已知条件,我们可以抽象出如图4所示的门吊系统成像模型,其中F为摄像机的焦距.图4门吊系统的射影模型4集装箱位置校正的估计定位系统的最终研究目标是要确定集装箱与车箱的位置关系,从而指导吊装作业.根据前面的分析,在图4所示的射影模型中,已知数据有:吊具宽度W1,吊具中心与摄像机的水平距离W3,摄像机的焦距F,摄像机与车箱的竖直距离H1等,要估计的目标 。

【特选材料|影模型的集装箱精确定位系统研究与实现[特选材料]】9、是集装箱与车箱的水平距离W2.首先,由射影定理与勾股定理可以得到摄像机与集装箱的竖直距离为:,其中L3可以在图像中测得.再根据三角形相似可以得到集装箱的高度于是可得到摄像机到集装箱的水平距离为: ,摄像机到车箱的水平距离为: 最后可得到车箱与集装箱的水平距离: 5系统运行结果为提高生产效率,保证货运安全,上述定位系统被运用到成都某货运站中.系统运行性能稳定,系统误差较小.为测试系统的精度和稳定性,我们通过现场实验获得一组性能数据,实验中针对每个尺寸的集装箱和车箱分别做20交测试,如表1所示.表1定位系统的误差统计车箱宽度（m）集装箱宽度(m)平均绝对误差(mm)最大绝对误差(mm)最小绝对误差 。

10、(mm)3.162.1212.41833.162.1314.32123.162.2313.51603.162.3211.71543.162.3313.41723.162.3415.12233.242.1217.22683.242.1318.52843.242.2319.52973.242.3218.62493.242.3320.12873.242.3419.3313从表1可以看出,系统实际运行的最大误差为31mm ,远远小与系统设计的目标范围(100mm).同时系统的误差波动不大,有利于保持货车的平衡.6结束语实践证明,集装箱精确定位系统能有效帮助货运站完成吊装任务,不仅减少了吊装工人反复校正 。

11、的过程,而且使吊装位置的误差由200mm的范围减小到30mm的范围,为集装箱安全运输提供了技术上的保障.系统的不足之处在于,吊装的位置调整仍然需要工人参与,操作结果总存在较大误差,下一步的工作将是研究将定位系统与控制系统结合,实现吊装工作的自动化和智能化.参考文献 1Mahamud, S., Hebert, M., Iterative projective reconstruction from multiple views IEEE conf.Computer Vision and Pattern Recognition, 2000.2 Oliensis, J.;
Govindu, V.;
A 。

12、n experimental study of projective structure from motion, IEEE trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.21, Issue 7, July 1999, pp.665-6713 Zhao Yu-qian;
Gui Wei-hua;
etc., Medical Images Edge Detection Based on Mathematical Morphology, IEEE-EMBS 2005. 2005, pp.6492-64954 Wu, J.;
Yin, Z 。

13、. P.;
Xiong, Y., The Fast Multilevel Fuzzy Edge Detection of Blurry Images,Signal Processing Letters, IEEE, vol.14, Issue 5, 2007, pp.344-3475 Nakanishi, M.;
Ogura, T., Real-time line extraction using a highly parallel Hough transform board, International conf. Image Processing, 1997, vol.2, pp.582 5856 Hu, Z.Y.;
Yang, Y.;
Tsui, H.T., In defense of the Hough transform, International conf. Pattern Recognition, 1998, vol.1, pp.24-265材料a 。

来源：(未知)

【学习资料】网址：/a/2021/0321/0021742979.html

标题：特选材料|影模型的集装箱精确定位系统研究与实现[特选材料]( 二 )