手术|打造中国的“达芬奇”国产单孔手术机器人把手术变“艺术”( 二 ) 王林辉教授操作术锐单孔腔镜

同时，它采用的高刚性连续体蛇形手术操作臂，依托拥有中美专利授权的“可形变对偶连续体机构”技术，可以在患者体内独立实现6+1自由度的全维运动。不同于达芬奇SP单孔腔镜手术机器人依靠单根钢丝进行驱动的柔性臂体，其操作臂采用冗余布置的十余根超弹性镍钛合金细杆作为结构骨从头至尾贯穿，每根结构骨均可承受较大的推力和拉力，大大提高了手术工具的负载能力。
此外，术锐单孔腔镜手术机器人的创新之处还包括高清立体成像系统集成双构节八方向内窥镜翻展臂，可实现大范围高灵活度视野调节；多关节定位臂协同控制，实现了系统绕入腹点多自由度调节功能，确保了术中摆位调整的安全性和灵活性等。
更重要的是，这套机器人可在单、多孔术中通用，而达芬奇机器人进行单、多孔术时则不能通用一套系统。
上海交通大学官方透露的消息显示，该机器人系统共含68个高精度伺服电机，用于术前全自动摆位、术中操作和主从控制，创造性地设计了面向全状态安全监控的双环路独立控制硬件拓扑，全链路主从操作延时小于50毫秒，每秒钟可实现1000次的亚毫米级手术精准控制。项目已完成280余项专利申请，形成了完备的自主知识产权体系。
流畅性、精细度可媲美“达芬奇”
从开放手术，到多孔腔镜微创手术，再到单孔腔镜微创手术，医疗技术的进步使病人的创伤不断减少，但手术操作的难度却逐渐增加。作为世界外科学最前沿的微创技术之一，手术机器人将医生从繁重的操作模式中解放出来，且可提高手术操作的直观感和精准度。
提及术锐单孔腔镜手术机器人，王林辉兴奋地说：“这型手术机器人能为医生提供3D放大手术视野，让医生能对肿瘤边界进行精准判断，避开手术区域的血管和神经，最大限度地保留病变周围的正常组织结构。就使用感受来讲，其系统设计科学、操作便捷、更具人性化，能胜任前列腺癌根治术这种复杂的精细手术。无论是立体、高清视觉效果，还是操作流畅性和机械臂的灵巧、精细程度等完全可以媲美达芬奇SP单孔腔镜手术机器人。 ”
据了解，未来这种单孔腔镜手术机器人还可应用于普外科、妇科以及胸外科等科室大部分外科手术。
目前，单孔手术机器人是研制难度最高的手术机器人。此前，仅有美国直觉外科手术公司生产的达芬奇SP单孔腔镜手术机器人可用于人体手术，但该公司对最先进的产品实施了出口管制，尚未允许向中国市场销售。此次中国自主研制的产品，做到了“尚未进口，即已替代” 。
“这次手术的成功开展，意味着该手术机器人系统在技术层面已具备全面实施临床手术的能力，且初步验证了其安全有效性。 ”王林辉说， “过去的9年里，我已经使用达芬奇机器人完成泌尿外科手术近2000例。作为一名中国泌尿外科医生，能用上我国自己研制的单孔腔镜手术机器人，我感到非常高兴和自豪。 ”
来源：科技日报