见识下工业机器人的机械构造：见识下工业机器人的机械构

原标题：见识下工业机器人的机械构造
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
机器人的组成
大多数的机器人有四个共同的主要部件∶
（1）机械部分
机械部分是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体而形成的开环运动学链系。
（2）驱动源
使各种机械部件产生运动的装置为驱动部件，驱动源可以是气动的、液压的或电动的。
（3）一个或多个传感器
传感器是将有关机械部件的内部信息和外部信息传递给机器人的控制器。
（4）控制器
控制器通过获取的信息确定机械部件各部分的正确运行轨迹、速度、位置和外部环境，使机械部件的各部分按预定程序在规定的时间开始和结束动作。

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【见识下工业机器人的机械构造】机器人的分类
按机器人的控制方式分类（1）非伺服机器人
非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。
（2）伺服控制机器人
伺服控制机器人通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等， E表三这是一个反馈控制系统。
2.按机器人的控制方式分类

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机器人的主要技术参数
1.自由度
自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。
2.工作空间
机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。
3.工作速度
机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域，不包括手部本身所能达的区域。
4.工作载荷
机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。用质量、力矩、惯性矩来表示。
5.控制方式
机器人用于控制轴的方式，是伺服还是非伺服，伺服控制方式是实现连续轨迹还是点到点的运动。
6.驱动方式
指关节执行器的动力源。
7.精度、重复精度和分辨率
精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。