登上2021年春晚“拓荒牛”四足机器人，背后的创业、研发的经历你了解吗？：登上2021年春晚“拓荒牛”四

【登上2021年春晚“拓荒牛”四足机器人，背后的创业、研发的经历你了解吗？】原标题：登上2021年春晚“拓荒牛”四足机器人，背后的创业、研发的经历你了解吗？
春晚舞台上的创意担当， “拓荒牛”四足机器人载歌载舞；背后是整个研发团队用不到3个月的时间解决了力控关节、运动控制算法、自主定位导航算法等技术难题。
2021年春节联欢晚会呈现出科技感极强的创意表演。 …〖牛起来〗的节目“拓荒牛”四足机器人是深圳人工智能机器人企业——优必选科技。它背后的“拓荒牛”其实是一个四足机器人项目，整个研发团队早在一年前就开始研发了。

文章图片
2021年春晚“拓荒牛”四足机器人画面1
对于四足机器人来说，力控关节是团队面临的第一个技术挑战，也是开发过程中遇到的问题。该团队通过匹配正向和反向驱动的固有频率和惯性，解决了电机、减速器、代码板和扭矩反馈单元的选择问题，并于2020年10月为机器人开发了两个力控制关节。

文章图片
两足机器人驱动器控制类型图2
主要难点是解决四足机器人步态算法的开发问题，需要高动态的运动控制算法来跟踪判定的轨迹。解决不同全地形快走快舞的问题。在运动控制方面，贵公司积累了多年的技术。研发团队在原有步行机器人全功率控制软件的基础上，快速有效地开发出四足机器人的算法，实现不同地形条件下的快速行走和舞蹈。

文章图片
优必选CEO周剑在央视CCTV2画面3
以春节联欢晚会限量版“拓荒牛”机器人为例，技术团队必须选择的技术也应用了一套自主研发的导航定位方案。春晚舞台场景的一个特点就是缺乏特色。地面和墙壁不能为机器人设置参考对象，机器人经常被舞台上移动的物体遮挡。

文章图片
拓荒牛”四足机器人创意设计图4
根据春节联欢晚会的特点，育碧研发团队将里程表和激光雷达结合起来构建地图，并开发利用时间回溯功能筛选和剔除次优地图点，实现春节联欢晚会舞台地图的构建；集成lidar和IMU ，开发了多起点信息联动功能，扩展了初始化的有效范围，解决了春晚舞台环境高度对称和稀疏的问题&基于特征的定位问题。

文章图片
2021年春晚“拓荒牛”四足机器人画面5
最后，这条长1.31米、宽0.5米、高0.83米的道路可以爬上梯子，快速行走，适应碎石、草地、沙地等复杂道路环境的行走和舞蹈。它象征着深圳人改革开放40年的精神。深圳人的努力值得那些想做的人去做。经过技术团队的精心研发和努力。 ”“拓荒牛”终于出现在春节联欢晚会的舞台上。

文章图片
优必选智能防疫机器人在中国、比利时、韩国、卢旺达等国家和地区落地应用图6