【12年后的真相】仅因一filter，CMU惨败斯坦福，痛失“无人车之一个小小的filter

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新智元编译

来源：IEEE

编辑：常佩琦

【新智元导读】2005年，DARPA无人驾驶挑战赛上，被认为会夺冠的CMU红队惨败给斯坦福，原因未明。12年后，CMU在偶然间发现了当年败北的原因。斯坦福领队Sebastian Thrun表示当年获胜纯属意外。驭势科技CEO吴甘沙在新智元小程序上表示：“一个小filter改变了无人驾驶的历史，10多年后发现真相。成王败寇，Sebastian Thrun 成为‘无人车之父’，William "Red" Whittaker无人知晓。在传统产业面前，AI还是很脆弱。”

2005年，CMU红队参加了DARPA无人驾驶挑战赛，他们被认为是可能获胜的一方。红队过去的成绩十分耀眼，曾领跑了2004年的挑战赛，并且在沙漠中的模拟赛事上成功试跑了两辆经过重大修改的自动驾驶悍马车（H1ghlander和Sandstorm），没有出现任何问题。

10月8日黎明时分，车辆开始在212公里的越野路线上行驶，H1ghlander领先，逐渐把斯坦福的自动驾驶车辆Stanley甩在后面。

然而比赛开始大约两个小时后，H1ghlander的引擎开始摇晃，导致它无法达到最高速度。没人知道是为什么。H1ghlander花的时间比赛事时长还多40分钟。Stanley超过了H1ghlander，只用了11分钟就赢得了比赛。比赛结束后，CMU也无法弄清楚发生了什么事。

12年后，真相终于显明。2017年10月的一个周末，在庆祝DARPA城市挑战赛10周年的活动中，CMU无意中偶然发现了当年惨败的原因。当年的冠军斯坦福大学也似乎对事情的结果感到有点惊讶。斯坦福队的领队Sebastian Thrun后来表示：“Stanley赢得很随机。是因为CMU出了故障，我们才赢了比赛。”

以下是比赛结束之后红队立即记录的比赛日志摘录：

“10月11日：减缓H1ghlander速度和削弱其攀升能力的根本原因尚不清楚。即使在长而平直的道路上，所要求20英里以上的速度也未能实现。 H1ghlander甚至没有达到预期的下坡速度。 H1ghlander停了下来，向后滚，然后再攀爬了几次。无力的攀爬和停止不是赢得比赛的好方法。超过预计时间40分钟。根本原因仍然是一个谜。”

“10月12日：比赛之后，（我们）立即观察到H1ghlander的发动机在晃动。 H1ghlander从终点线驶向检查区时，观察到发动机故障的第一个迹象。发动机运行非常艰难。

这个发动机问题与我们之前看到的任何一个都不一样，发动机性能严重降低。数据显示没有limp home模式，没有安全模式，没有低转矩模式。详细的燃料、油和传输样本将被分析。我们还不知道比赛当天使H1ghlander驾驶速度减缓的根本原因。”

后来证实燃料、石油和传动液都没问题。电气系统也运行良好。

2017年10月，CMU庆祝了BOSS2007年在DARPA城市挑战赛取得胜利的十周年纪念。BOSS、Sandstorm和H1ghlander都从CMU的仓库中取出并做了一些清理以便展出。

当发动机正在运行时，发动机舱正在被清理，Spencer Spiker（CMU的DARPA挑战赛负责人）用膝盖靠着发动机，发动机就开始死亡。下图中就是Spencer Spiker所倚靠的小盒子。

这个小盒子是一个filter，位于发动机控制模块和燃油喷射器之间，是1986年悍马发动机中仅有的两个电子部件之一。Spencer Spiker发现，只要触摸过滤器就会使发动机失去动力，如果真的推动了它，发动机就会完全死亡。但是，如果没有触碰过滤器，发动机会运行良好。 H1ghlander的传感器和软件都没有什么问题。问题出在这个filter。

但究竟是什么原因导致了这个硬件故障呢？许多小组成员表示，挑战赛的前几个星期，在一个140英里的自动驾驶测试之后，H1ghlander发生了一些事故。

下面是Vanessa Hodge撰写的一篇博客文章的摘录，他从事汽车导航工作，当晚在一辆跟着H1ghlander的追逐车上。

“H1ghlander正在自动驾驶回到入口道路，我们可以在赛前把它开回店里好好保养。我们来到了小路的一部分，那里左边是一个沼泽，右边是一块巨石山。 H1ghlander激起了一些厚厚的灰尘，我放慢了速度。追车小队在监控屏上看到问题出现，一名队员立即按了紧急停顿按钮，但为时已晚。在那一瞬间，我们什么也看不到了，H1ghlander驶向路的右方，车身完全翻转过去。”

三天以后，H1ghlander恢复了正常。但是，这个filter可能已经发生了一些难以诊断的损伤，并且在挑战赛这个最重要的时机，失败了。

如果H1ghlander赢了DARPA挑战赛是否会改变自动驾驶汽车的历史？这一切都不得而知。但我在CMU和很多人交谈，大体上他们似乎都觉得一切努力都是为了最好的结果。 BOSS在2007年的DARPA城市挑战赛中大获全胜，而Stanley在挑战赛中的表现帮助斯坦福稳固在自动驾驶领域的地位。来自CMU和斯坦福大学的机器人专家建立了Google自驾车项目的核心。

一切，都在朝着更好的未来前进。

原文地址：http://bit.ly/2AcI3Im

视频地址：http://bit.ly/2AdEkds