这是一个能自主「为你种牙」的机器人，手艺又快又稳还精准

误差在0.2-0.3mm范围内，由中国团队研发。

文 | 陈大志

世界上首台能自主进行种牙手术的机器人诞生了。

在研究人员的辅助下，这台牙医机器人根据预先设定好的程序，成功地将两颗新牙植入了一名女性的口腔内。专家说，植入物的误差在0.2-0.3mm的范围内，达到了这类手术操作所需的标准。

该自主式种植牙手术机器人由北京第四军医大学附属口腔医院和北京航空航天大学机器人研究所联合开发了四年。

口腔医院官网称，机器人能够进行高精度的空间定位，能在狭小的口腔内灵活地完成手术操作。它的核心技术是一套集口腔种植规划、手术导航和机器人控制等诸多功能于一体的软件系统，能够按照患者的口腔结构精准规划种植方案，实现手术过程中全程导航与自主控制。

据我国著名口腔修复学专家赵铱民介绍，新机器人结合了牙医的专业知识和技术优势。手术前，医护人员首先为患者戴上3D打印的定位标识，在口腔内、外规划好机器人的运动路径，机器人自动采集并记录这些数据，同时对机器人进行模拟测试和数据校正，然后为患者进行消毒铺巾，实施局部麻醉。

自主式种植牙手术机器人正在做手术图片来源：口腔医院官网（下同）

手术开始后，种植牙手术机器人的机械“手臂”会按照规划路径自主精准运动到预定的位置，并依据医生设计的种植体位置、角度和深度进行窝洞预备。接着将种植体拧入窝洞中，术中机器人会随着患者头部的移动迅速做出调整，最后由医生装戴基台和预先打印出的牙冠。

机器人正在植入两颗3D打印的牙齿图片来源：南华早报

两颗牙的种植过程在1小时内便完成了，牙冠戴入顺利，咬合、美观均达到了预期的效果。经测试，植入种植体精度误差为0.2mm-0.3mm，种植体的稳定性达标。

据了解，该技术旨在填补中国大陆短缺的牙医市场。一项流行病调查显示，目前中国有4亿患者需要种植新的牙齿，但合格牙医的数量却远落后于需求。每年大约有100万个植入手术要在全国各地进行，如果延误的话往往会导致患者产生更多的问题。

减少频繁的手术错误也是研究团队研究这款机器人的出发点。牙科医生需要在口腔这样一个狭小的空间内工作，其中的一些非常难以看清的区域往往会使治疗手术难以进行。但如果让机器人来做的话，就能很好地解决这个问题。

赵铱民教授在接受《科技日报》采访时也提到，目前医疗行业的手术机器人分为两类：一类是非自主式机器人，由医生手动操作，通过机械臂将完成手术操作，现在大部分的医用机器人属于此类；另一类则是自主式的，它能把专家经验与手术技术融合在程序中，由机器人自主实施手术过程，避免由主观因素引起的失误。这次研发出的机器人就属于后面一类，它的成功对世界口腔医学的发展有很大的影响。

近年来，机器人技术也被越来越多地应用于口腔疾病治疗，帮助牙科医生进行诸如根管手术和正畸操作（矫正）一类的手术。今年3月，美国食品和药物管理局也批准了一款名为Yomi的机器人系统，它可以协助外科医生给病人植入种植体。

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